[实用新型]搜救机器人的自动转向装置

摘要

本实用新型公开了一种搜救机器人的自动转向装置，包括头部组件、柔性脊柱和驱动所述头部组件偏移摆动的转向机构，两个电机、两组丝杠机构、多个由柔性薄圆环片和空心圆管交替组成的柔性脊柱和头部组件，利用细牵引丝绳将这些机构串联起来，组成一个完整的装置。电机转动带动丝杠螺母沿轴向运动，丝杠螺母使钢丝拉紧和放松，通过钢丝的拉紧和放松实现头部组件向各个方向的偏移，可实现360°的转向，提高搜救机器人的转向能力。应用本实用新型自动转向装置的搜救机器人能实现对各种管道内壁检测和探查，还能在地震废墟缝隙中进行搜救和生命探测，进入人类不易直接进入的场合进行搜救作业，且其尺寸较小，通行能力强。

主权项

一种搜救机器人的自动转向装置，包括头部组件（22）、柔性脊柱和驱动所述头部组件（22）偏移摆动的转向机构，所述柔性脊柱的前端连接于所述头部组件（22）的后部，探测器件安装在所述头部组件（22）上，其特征在于：所述柔性脊柱由多组柔性关节单元依次串接而成，每一个所述柔性关节单元均由一个薄圆形环（16）和至少一对细的空心圆管（21）构成，柔性的牵引丝绳穿过所述空心圆管（21）和所述薄圆形环（16）形成所述柔性关节单元，即通过牵引丝绳将所述薄圆形环（16）和所述空心圆管（21）沿长度方向上交替串联成所述柔性脊柱，所述转向机构包括直线进给执行机构，电机的正反转驱动所述直线进给执行机构的运动部件的进退往复运动，所述直线进给执行机构设置于所述柔性脊柱的末端， 所述牵引丝绳至少包括一组，每组牵引丝绳皆包括两根丝绳，分别为长丝绳（23）和短丝绳（24），所述短丝绳（24）一端与所述头部组件（22）固定连接，所述短丝绳（24）另一端穿过由所述空心圆管（21）和所述薄圆形环（16）组成的柔性脊柱后，与所述转向机构的直线进给执行机构的运动部件固定连接，所述长丝绳（23）一端也与所述头部组件（22）固定连接，所述长丝绳（23）另一端穿过由所述空心圆管（21）和所述薄圆形环（16）组成的柔性脊柱后，然后再绕过一个定滑轮后也与所述转向机构的直线进给执行机构的运动部件固定连接，所述定滑轮固定安装于所述转向机构的直线进给执行机构的基架本体上，即经过所述定滑轮改变了长丝绳（23）一端的拉力方向，当直线进给执行机构的运动部件前进时，同一组牵引丝绳的所述长丝绳（23）和所述短丝绳（24）同时保持一根张紧和另一松弛的状态，通过同一组牵引丝绳的张紧或松弛，还使柔性脊柱发生弯曲，从而使所述头部组件（22）向一侧偏移，而当直线进给执行机构的运动部件后退时，使所述头部组件（22）向另一侧偏移，通过直线进给执行机构即能控制所述头部组件（22）的两侧摆动，所述直线进给执行机构的最末端还设有一个转接部件（1）。