[实用新型]一种基于弯丝机器人的控制电路

摘要

一种基于弯丝机器人的控制电路，涉及一种设备控制电路。提供一种可实现弯丝机器人的送料轴、折弯轴、剪切轴、换模轴和大转臂轴的运动控制，完成二维和三维数控弯丝的功能，响应速度快、精度高、可靠性和稳定性好的基于弯丝机器人的控制电路。设有控制模块、伺服驱动模块、辅助模块和电源供应模块；电源供应模块的电源输出端分别与控制模块、伺服驱动模块和辅助模块的电源输入端电连接；控制模块的控制信号输出端分别与控制伺服驱动模块和辅助模块的信号输入端电连接；伺服驱动模块的信号输出端与辅助模块的信号输入端电连接；辅助模块的信号输出端与控制模块的控制信号输入端电连接。

主权项

一种基于弯丝机器人的控制电路，其特征在于设有控制模块、伺服驱动模块、辅助模块和电源供应模块；电源供应模块的电源输出端分别与控制模块、伺服驱动模块和辅助模块的电源输入端电连接；控制模块的控制信号输出端分别与控制伺服驱动模块和辅助模块的信号输入端电连接；伺服驱动模块的信号输出端与辅助模块的信号输入端电连接；辅助模块的信号输出端与控制模块的控制信号输入端电连接；控制模块包括工控机、PMAC卡、DTC板、I/O接口板和光耦板；工控机与PMAC卡之间采用以太网通讯方式通过网线进行通信；DTC板通过扁平线与PMAC连接，并通过DB端子与客户端连接；I/O和伺服驱动器的信号线通过DTC板与PMAC通讯；I/O接口板信号输入端与PMAC卡控制信号输出端电连接，I/O接口板信号输出端与辅助模块中的各模位电磁阀电连接，光耦板分别与辅助模块中的各零位传感器和各限位开关电连接；伺服驱动模块包括送料伺服驱动器和送料伺服电机，折弯伺服驱动器和折弯伺服电机，剪切伺服驱动器和剪切伺服电机，换模伺服驱动器和换模伺服电机，以及大转臂伺服驱动器和大转臂伺服电机；各伺服驱动器分别通过信号线与DTC板电连接，各伺服驱动器分别通过各自的伺服电机编码器与各自的伺服电机电信号连接，各伺服驱动器的电源输出端分别接各自的伺服电机电源输入端；辅助模块包括折弯轴零位传感器、剪切轴零位传感器、换模轴零位传感器、大转臂轴零位传感器、换模左限位开关、换模右限位开关、1号模位下限位开关、1号模位上限位开关、2号模位下限位开关、2号模位上限位开关、1号模位电磁阀、2号模位电磁阀、滑环、送料轴编码器和手轮控制器；各零位传感器和各限位开关均与所述控制模块的光耦板电连接，并通过所述I/O接口板接PMAC的控制信号输出端，手轮控制器中的脉冲发生器与所述控制模块的DTC板电连接，手轮控制器中的坐标轴选开关接口和倍率放大开关接口与所述控制模块的的I/O接口板电连接；送料轴编码器与所述控制模块的DTC板电连接；所述控制模块的的I/O接口板分别与1号模位电磁阀和2号模位电磁阀电连接，可控制1号模位电磁阀和2号模位电磁阀的工况；滑环与外部弯丝机大转臂上的所有电源线、信号线和气管均连接；电源供应模块包括2个三相交流变压器、5个直流变压器及1台三相滤波器；电源经三相滤波器，通过各三相交流变压器接各伺服驱动器的电源输入端，另通过各直流变压器接工控机、PMAC卡、DTC板和I/O接口板的电源输入端。