[实用新型]一种高精度机器人关节机构

摘要

本实用新型提出一种高精度机器人关节机构包括：电机、电机法兰、谐波减速器、轴承组件、定位轴、柔轮套、螺母垫、圆螺母；所述电机为伺服电机；所述的电机法兰为环形零件，用于使电机与轴承座相互连接；所述谐波减速器包括：波发生器、柔轮、钢轮；所述轴承组件包括：轴承、轴承座、轴承盖，用于对关节内部零件进行支撑与定位；所述定位轴下端带有轴端挡板，用于保证柔轮、柔轮套同心；所述柔轮套为圆柱空心带孔零件，用于支撑柔轮；所述螺母垫分别与轴承内圈和圆螺母相连；所述圆螺母安装在柔轮套上，用于对轴承内圈进行定位与固定；本实用新型零件采用标准化设计，结构紧凑、简单，加工容易；具有通用性强、能承受较大载荷、定位精度高等优点。

主权项

一种高精度机器人关节机构，其特征在于，所述机器人关节机构包括：电机、电机法兰、谐波减速器、轴承组件、定位轴、柔轮套、螺母垫、圆螺母；所述电机与电机法兰连接，电机输出轴安装在波发生器内孔内；所述电机法兰为环形零件，下端与电机相连，上端与轴承座相连，用于使电机与轴承座相互连接；所述谐波减速器包括：波发生器：安装在柔轮内，与电机输出轴相连；柔轮：安装在柔轮套内，内壁与波发生器相连，外壁与钢轮相啮合；钢轮：安装在轴承座内，与轴承座下端固连，内壁与柔轮啮合；所述轴承组件包括：轴承：轴承内壁与柔轮套相连，用于支撑柔轮套；轴承座：上端与轴承盖相连，下端与电机法兰相连，内部空间用于容纳波发生器、轴承、柔轮套；轴承盖：所述轴承盖为环状零件，安装在轴承座上端，与轴承外圈接触，用于对轴承外圈进行定位与固定；所述定位轴是下端带有轴端挡板的结构，轴上分别装有柔轮、柔轮套，定位轴下端的轴端挡板上设有螺钉孔，通过螺钉将定位轴、柔轮、柔轮套连接；所述柔轮套为圆柱空心带孔零件，安装在定位轴上，外壁设有螺纹，下端空心部分用于容纳柔轮；所述螺母垫为圆环状结构，安装在柔轮套上，下端与轴承内圈连接，上端与圆螺母连接；所述圆螺母安装在柔轮套上，用于对轴承内圈进行定位与固定。