[实用新型]一种具有主动驱动装置的万向脚轮有效
| 申请号： | 201220069843.3 | 申请日： | 2012-02-29 |
| 公开（公告）号： | CN202463466U | 公开（公告）日： | 2012-10-03 |
| 发明（设计）人： | 彭忆强;张少朋;杨燕红;陈飞 | 申请（专利权）人： | 西华大学 |
| 主分类号： | B60B33/00 | 分类号： | B60B33/00 |
| 代理公司： | 成都信博专利代理有限责任公司 51200 | 代理人： | 舒启龙 |
| 地址： | 610039 四川*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 一种具有主动驱动装置的万向脚轮，车轮固定在轮轴上，支撑臂固定在转向轴上，支撑臂上电机的轴与轮轴连接；驱动控制装置：角度传感器与电子控制单元的CPU连接，CPU与脉冲宽度调节器连接，脉冲宽度调节的信号输出端连接在电机供电电源回路中，转速传感器与CPU连接，电机的控制信号线、转速传感器的信号线以及电机供电电源线均连接到集流环；转速传感器安装在车轮上或水平设置的轮轴上，集流环和角度传感器一上一下地安装在呈竖向设置的转向轴上。安装本万向脚轮的机器人在运动平面上能实现三个自由度的运行，且运行轨迹为直线，节省了运动空间。本实用新型具有结构简单、易于实现的特点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 具有 主动 驱动 装置 万向 脚轮 | ||
【主权项】：
一种具有主动驱动装置的万向脚轮，包括，车轮(7)固定在轮轴(6)上，支撑臂(3)固定在转向轴(8)上，其特征是，所述支撑臂(3)上安装有电机(4)，电机(4)轴与所述轮轴(6)连接；还具有驱动控制装置：角度传感器(2)经由数字信号接口与电子控制单元的CPU连接，CPU与脉冲宽度调节器连接，脉冲宽度调节的信号输出端连接在电机供电电源回路中，转速传感器(5)与CPU连接，电机(4)的控制信号线、转速传感器(5)的信号线以及电机供电电源线均连接到集流环(1)；上述转速传感器(5)安装在车轮(7)上或水平设置的轮轴(6)上，集流环(1)和角度传感器(2)均安装在呈竖向设置的转向轴(8)上，且角度传感器(2)位于集流环下方。
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