[发明专利]一种数控三截机械手臂的制备方法及数控三截机械手臂

摘要

本发明公开了一种数控三截机械手臂的制备方法，其特征在于，其包括以下步骤，（1）制备数控三截机械手臂本体；（2）于数控三截机械手臂本体上设置倍速机构，该倍速机构包括皮带传动装置，皮带传动装置连接伺服电机；（3）设置数控系统；（4）在步骤(3)所述的数控系统中设置闭环反馈子系统，该闭环反馈子系统将数控三截机械手臂本体的各个臂部位置及运行速度反馈到数控系统中，再由数控系统选择控制子模块进行运算，将运算结果输出到伺服电机中；（5）所述伺服电机根据所述数控系统中传输来的运算结果进行动作，通过倍速机构的动作实现该手臂的同步、精确且快速的伸长及缩短动作。本发明还公开了一种实施上述方法的数控三截机械手臂。

主权项

一种数控三截机械手臂的制备方法，其特征在于，其包括以下步骤，(1)制备数控三截机械手臂本体，其包括一固定端、一伺服电机、第一截机械手臂、第二截机械手臂、第数控三截机械手臂及设置在每截机械手臂臂部上的导轨，每截机械手臂通过导轨连接；第一截机械手臂也通过导轨与固定端连接，所述伺服电机固定在固定端上部；(2)于数控三截机械手臂本体上设置倍速机构，该倍速机构包括皮带传动装置，皮带传动装置连接伺服电机，皮带传动装置带动数控三截机械手臂的每个臂部以相同速度做上下平移运动；所述倍速机构包括第一皮带传动装置，其包括第一从动轮、第二从动轮及第一皮带，所述第一从动轮和第二从动轮分别固定在固定端的上下两端，所述第一皮带绕过所述第一从动轮及第二从动轮后连接所述伺服电机，所述第一皮带的两端分别固定在所述第一截机械手臂的上下两端；所述倍速机构还包括第二皮带传动装置，其包括第三从动轮、第四从动轮、第二固定块及第二皮带，所述第三从动轮和第四从动轮分别设置在所述第一截机械手臂的上下两端；所述第二固定块固定在所述第一从动轮与第二从动轮的外侧，所述第二皮带首尾连接，并活动连接所述第三从动轮和第四从动轮、固定连接所述第二固定块；所述倍速机构还包括第三皮带传动装置，其包括第五从动轮、第六从动轮、第三皮带，第三固定块及第四固定块，所述第三固定块固定在所述第一截机械手臂的下侧部，所述第四固定块固定在所述第数控三截机械手臂的上侧部，所述第五从动轮和第六从动轮分别设置在所述第二截机械手臂的上下两端；所述第三皮带首尾连接后活动连接所述第五从动轮及第六从动轮，并固定连接所述第三固定块及第四固定块；所述第二截机械手臂通过第二皮带传动装置连接所述第一截机械手臂，所述第数控三截机械手臂通过第三皮带传动装置连接所述第二截机械手臂；(3)设置数控系统，该数控系统包括依次连接的中央控制模块、数据运 算模块、记忆存储模块和信号处理模块；所述数控系统电连接所述伺服电机；于所述的中央控制模块中嵌入速度方式控制子模块、位置方式控制子模块及转矩方式控制子模块；(4)在步骤(3)所述的数控系统中设置闭环反馈子系统，该闭环反馈子系统将数控三截机械手臂本体的各个臂部位置及运行速度反馈到数控系统中，再由数控系统选择控制子模块进行运算，将运算结果输出到伺服电机中；(5)所述伺服电机根据所述数控系统中传输来的运算结果进行动作，通过倍速机构的动作实现数控三截机械手臂的同步、精确且快速的伸长及缩短动作，使机械手臂的第数控三截机械手臂的端部到达指定位置及运行指定动作。