[发明专利]高效鲁棒的基于多传感器的SLAM协调方法及系统有效
| 申请号： | 201210587503.4 | 申请日： | 2012-12-28 |
| 公开（公告）号： | CN103901774A | 公开（公告）日： | 2014-07-02 |
| 发明（设计）人： | 张贺;李南君;刘国良 | 申请（专利权）人： | 联想（北京）有限公司 |
| 主分类号： | G05B13/02 | 分类号： | G05B13/02 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 王宝筠 |
| 地址： | 100085 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种高效鲁棒的基于多传感器的SLAM协调方法，包括：协调各个传感器之间的时间戳和相对位置的同步；通过多个传感器分别获取机器人周围环境的上一帧和当前帧的空间坐标点集；根据上一帧和当前帧的空间坐标点集来计算机器人的位姿和位姿对应的权重；根据权重对所有传感器对应的位姿进行加权平均得到机器人真正的位姿。多个传感器即可以协调工作，由于多个传感器的视角范围广，可以减少盲区，以提高障碍物检测能力；而且，可以通过多个传感器获取更多的环境数据，所以可以极大地降低出现数据采集失败的情况，所以多传感器协调工作的策略可以提高即时定位与地图构建的成功率，并提高机器人成功采集数据的速度，以提高定位效率。 | ||
| 搜索关键词： | 高效 基于 传感器 slam 协调 方法 系统 | ||
【主权项】：
一种高效鲁棒的基于多传感器的SLAM协调方法，其特征在于，包括：协调各个传感器之间的时间戳和相对位置的同步；通过多个传感器分别获取机器人周围环境的上一帧和当前帧的空间坐标点集；根据所述上一帧和当前帧的空间坐标点集来计算所述机器人的位姿和所述位姿对应的权重；根据所述权重对所有传感器对应的位姿进行加权平均得到机器人真正的位姿。
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