[发明专利]一种具有变胞功能的码垛机

摘要

本发明涉及一种具有变胞功能的码垛机，包括控制机构、升举机构和抓取机构。所述码垛机采用力变胞法，在工作过程中其自身的拓扑结构能根据需要自动改变。所述码垛机在进行抓取阶段任务时，其拓扑结构为抓取机构，在进行抬升阶段任务时，其拓扑结构为升举机构。本码垛机能够根据货物的不同尺寸实现变胞功能，进行码垛，电机驱动，连杆传动。本发明能够克服已有产品液压元件加工精度要求高、统码垛方式需要托盘的缺点，并且制造成本低，保养维护方便。

主权项

一种具有变胞功能的码垛机，包括控制机构、升举机构和抓取机构，其特征在于，其结构和连接方式为：所述控制机构由车体、第一驱动电机、第二驱动电机、第一主动杆、第二主动杆、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆组成，第一主动杆一端通过第一转动副与车体连接，第一主动杆由第一驱动电机驱动，第一驱动电机固定在车体上，第一主动杆另一端通过第一球铰与第一连杆连接，第一连杆另一端通过第二球铰连接在第二连杆上，第二主动杆通过第二转动副与车体连接，第二主动杆由第二驱动电机驱动，第二驱动电机固定在车体上，第二主动杆另一端通过第三球铰与第三连杆连接，第三连杆另一端通过第四球铰连接在第四连杆上，所述升举机构由车体、支撑臂、弹簧、第一前臂、第二前臂、抓手架组成，支撑臂与车体固联，第一前臂一端通过第三转动副与支撑臂连接，第一前臂另一端通过第四转动副与抓手架连接，第二前臂一端通过第五转动副与支撑臂连接，第二前臂另一端通过第六转动副与抓手架连接，弹簧一端通过第七转动副连接在支撑臂上，弹簧另一端通过第八转动副连接在第一前臂上，所述抓取机构由第二连杆、第四连杆、第五连杆、第六连杆、第七连杆、第八连杆、第九连杆、第十连杆、第十一连杆、第十二连杆、第十三连杆、第十四连杆、第十五连杆、第十六连杆、第一抓手、第二抓手、抓手架组成，第五连杆一端通过第九转动副与抓手架连接，第五连杆另一端通过第十转动副与第六连杆连接，第六连杆另一端通过第十一转动副与第一抓手连接，第七连杆一端通过第十二转动副与抓手架连接，第七连杆另一端通过第十三转动副与第六连杆连接，第八连杆一端通过第十四转动副与抓手架连接，第八连杆另一端通过第十五转动副与第九连杆连接，第九连杆另一端通过第十六转动副与第二抓手连接，第二连杆一端通过第十七转动副与抓手架连接，第二连杆另一端通过第十八转动副与第九连杆连接，第十连杆一端通过第十九转动副与第五连杆连接，第十连杆另一端通过第二十转动副与第八连杆连接，第十一连杆一端通过第二十一转动副与抓手架连接，第十一连杆另一端通过第二十二转动副与第十二连杆连接，第十二连杆另一端通过第二十三转动副与第二抓手连接，第十三连杆一端通过第十四转动副与抓手架连接，第十三连杆另一端通过第十五转动副与第十二连杆连接，第十四连杆一端通过第十六转动副与抓手架连接，第十四连杆另一端通过第十七转动副与第十五连杆连接，第十五连杆另一端通过第十八转动副与第二抓手连接，第四连杆一端通过第十九转动副与抓手架连接，第四连杆另一端通过第二十转动副与第十五连杆连接，第十六连杆一端通过第二十一转动副与第十一连杆连接，第十六连杆另一端通过第二十二转动副与第十四连杆连接。