[发明专利]一种汽车驾驶仿真器与虚拟交通环境仿真系统的交互方法

摘要

本发明公开了一种汽车驾驶仿真器与虚拟交通环境仿真系统的交互方法，所述的交互方法采用高效的算法和数据结构，实现汽车驾驶仿真器与虚拟交通环境仿真软件的实时交互：交通环境仿真软件根据自身状态、所接收到的汽车驾驶仿真器的状态、交通仿真模型进行交互式交通微观仿真计算。汽车驾驶仿真器接收来自交通环境仿真软件的关于交通流中在其附近的交通参与对象的状态信息，并利用这些信息完成三维空间上的碰撞检测计算，实现与虚拟交通环境仿真软件所仿真交通流的交互。本发明采用有向图结构，实现道路环境数据的快速遍历，提高了仿真计算的效率；仿真计算结果逼真，能够很好地仿真出汽车驾驶仿真器与虚拟交通环境仿真系统交互关系。

主权项

一种汽车驾驶仿真器与虚拟交通环境仿真系统的交互方法，其特征在于：仿真系统包括虚拟交通环境仿真系统和汽车驾驶仿真器，交互方法包括以下步骤：S1：分别启动虚拟交通环境仿真系统和汽车驾驶仿真器；S2：虚拟交通环境仿真系统加载道路环境数据和交通仿真模型参数，初始化路网中的车辆状态，并启动网络通讯，建立组播组；若建立组播组失败，则退出运行；S3：汽车驾驶仿真器初始化本车状态，加载汽车驾驶仿真模型参数，并加入组播组；若未能加入组播组，则退出运行；S4：运行开始后，虚拟交通环境仿真系统根据初始状态或上一时刻交通环境、所接收到的汽车驾驶仿真器所仿真的本车状态和交通仿真模型进行交通仿真计算，并向组播组中发送一次除本车状态外其它所有车辆的空间位置与姿态数据、行人状态、信号灯状态数据；S5：汽车驾驶仿真器根据上一时刻的本车状态、接收到的交通环境状态、采集到的使用者操作动作、汽车驾驶仿真模型进行驾驶仿真运算，向组播组中发送一次本车状态；S6：在仿真执行中，虚拟交通环境仿真系统以50ms或更短的周期重复步骤S4，汽车驾驶仿真器以50ms或更短的周期重复步骤S5，直至运行结束。