[发明专利]多节摆臂履带式矿难探测机器人

摘要

多节摆臂履带式矿难探测机器人由三节车体、履带式行走机构、前后摆臂单元、关节模块和动力装置组成。每节车体具有独立的履带式行走机构，对称的分置于车体两侧；首末两个车体分别带有两个履带式摆臂，摆臂用电机控制可绕车体本身旋转，同时摆臂履带通过车体履带的从动轮传动，实现车体履带和摆臂履带的同步转动；车体之问通过关节装置连接，该装置可实现各节车体的俯仰和偏航；首末两节车体分别装有动力装置，两节车体均可牵引或推动整个机器人。本发明整体构造简单；履带式行走机构具有良好的爬坡和越障性能；前后摆臂提高了机器人穿越垂直障碍和较长沟壑的能力；前后两套动力装置解决了机器人特殊地形下动力不足的问题；多节式构造使整个机器人的平衡性、稳定性大大增强。总之，该发明实现了一种构造简单，安全性高，越障能力强的探测救援机器人。

主权项

多节摆臂履带式矿难探测机器人，包括：三节车体(1)、履带式行走机构(2)、关节模块(3)、前摆臂单元(4)、后摆臂单元(5)，其特征在于：所述的每个摆臂包含传动轮(702)、从动辅轮(9)、支撑臂(11)和履带，从动轮(701)和传动轮(702)是辅助轮(7)的左右两部分，辅助轮的宽度是从动轮和传动轮宽度之和，主动轮(6)和从动轮(701)带动主履带转动，传动轮(702)和从动辅轮(9)带动摆臂履带转动。