[发明专利]一种用于机载并联平台的位姿观测器设计方法无效
| 申请号： | 201210533221.6 | 申请日： | 2012-12-11 |
| 公开（公告）号： | CN103862459A | 公开（公告）日： | 2014-06-18 |
| 发明（设计）人： | 陈奕梅 | 申请（专利权）人： | 天津工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;G06F17/50 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 300160*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种用于机载并联平台的位姿观测器设计方法。1)以六自由度并联机器平台作为机载平台，平台的固定端的位姿是随机体呈动态变化的，而由六个并联的伸缩杆以及万向铰链控制工作台的位姿始终处于水平状态。2)伸缩杆的实际长度由传感器测量，而平台的位姿通过非线性观测器进行估计。3)伸缩杆长度的测量误差作为状态观测器进行位姿估计的输入信号。4)利用微分同胚将非线性观测器变换转化为带有非线性扰动的线性观测器形式求取，5)同时采用自动微分技术实现增益矩阵的估计，大大提高了增益矩阵的求解速度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 机载 并联 平台 观测器 设计 方法 | ||
【主权项】：
一种用于机载并联平台的位姿观测器设计方法，其特征在于以六自由度并联机器平台作为机载平台，以非线性观测器作为估计、测量平台位姿的主要手段，以实现对平台位姿状态的快速、准确的跟踪。
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