[发明专利]一种并联六自由度驱动转台的轨迹规划生成方法

摘要

一种并联六自由度驱动转台的轨迹规划生成方法。（1）输入上平台中心点的终点坐标及相对于转台下平台的转角x_p,y_p,z_p,α_p,β_p,γ_p；（2）输入上平台中心点的起点坐标x_b,y_b,z_b，以及相对于转台下平台的转角α_b,β_b,γ_b；（3）计算上平台各铰点在动坐标下的坐标；（4）计算上平台各铰点在定坐标下的坐标；（5）给坐标转换矩阵R赋初值；（6）求出x、y、z三个方向杆伸缩值和D_x,D_y,D_z,D_α,D_β,D_γ；（7）以D_x,D_y,D_z,D_α,D_β,D_γ为参量给R赋新值；（8）由R求出上平台各铰点在定坐标系下的坐标；（9）求6杆各增量处杆长的伸缩量；（10）判断是否到终点，是则结束，否则返回步骤（7）。本发明得到转台单缸电液伺服控制系统的轨迹规划动态特性更好、稳态精度高、鲁棒性强、结构简单、便于设计调整。

主权项

一种并联六自由度驱动转台的轨迹规划生成方法，其特征是具体包括以下几个步骤：（1）输入上平台中心点的终点坐标及相对于转台下平台的转角x_p,y_p,z_p,α_p,β_p,γ_p；（2）输入上平台中心点的起点坐标x_b,y_b,z_b，以及相对于转台下平台的转角α_b,β_b,γ_b；（3）计算上平台各铰点在动坐标下的坐标；（4）计算上平台各铰点在定坐标下的坐标；（5）给坐标转换矩阵R赋初值；（6）求出x、y、z三个方向杆伸缩值和D_x,D_y,D_z,D_α,D_β,D_γ；（7）以D_x,D_y,D_z,D_α,D_β,D_γ为参量给R赋新值；（8）由R求出上平台各铰点在定坐标系下的坐标；（9）求6杆各增量处杆长的伸缩量；（10）判断是否到终点，是则结束，否则返回步骤（7）。