[发明专利]一种无缆自治水下航行体的悬停控制方法无效
| 申请号： | 201210487431.6 | 申请日： | 2012-11-23 |
| 公开（公告）号： | CN103064422A | 公开（公告）日： | 2013-04-24 |
| 发明（设计）人： | 刘健;林扬;郑荣;于闯;徐会希;梁保强 | 申请（专利权）人： | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10;G05B13/04 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 周秀梅;许宗富 |
| 地址： | 110016 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种无缆自治水下航行体的悬停控制方法，包括以下步骤：水下航行体采集安装在航行体上的传感器信息，将采集到的深度值和纵倾角进行滤波后作为反馈信号，采用PID控制方法实现深度和纵倾角的控制并得到控制量；然后根据推进器布局将控制量分配并输出至艏部和艉部垂直槽道推进器实现悬停控制。本发明采用的无缆自治水下航行体的悬停控制方法可实现无缆自治水下航行体在设定深度下的稳定悬停，悬停期间水下航行体深度误差小于±0.5米，纵倾角变化范围小于±10度。为无缆自治水下航行体在水下顺利完成卫星定位校准提供技术保证。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自治 水下 航行 悬停 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种无缆自治水下航行体的悬停控制方法，其特征在于包括以下步骤：水下航行体采集安装在航行体上的传感器，将采集到的深度值和纵倾角进行滤波后作为反馈信号，采用PID控制方法实现深度和纵倾角的控制并得到控制量；然后根据推进器布局进行控制量分配，将各推进器的控制量输出至艏部和艉部垂直槽道推进器，实现悬停控制。
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