[发明专利]一种主动驱动的螺旋管道机器人

摘要

本发明公开了一种主动驱动的螺旋管道机器人，它包括机体（1）、动力装置（2）、驱动轴（6）和轮轴（7），机体（1）的一端设有驱动轮架（3），驱动轮架（3）上设有变径机构（4），变径机构（4）上设有轮轴（7），轮轴（7）上固定安装有驱动轮（8），驱动轴（6）和轮轴（7）通过连接器（10）相连接，驱动轴（6）还通过传动装置与动力装置（2）的输出轴连接。本发明的有益效果是：驱动轮由驱动装置直接驱动，扩大了机器人的适用范围，在不同管径的工况下，都能稳定运行，且轴向力大；同时，通过控制驱动轮的运转实现对机器人轴向位置的调节，调节精度高，方便了机器人运行位置的精确控制。

主权项

一种主动驱动的螺旋管道机器人，它包括驱动轮架（3）、机体（1）、导向轮架（5）和动力装置（2），动力装置（2）固设于机体（1）内，驱动轮架（3）通过轴承安装于机体（1）的端部且与机体（1）的轴心重合，导向轮架（5）固设于机体（1）上，驱动轮架（3）上设有变径机构（4），其特征在于：驱动轮架（3）上还设有驱动轴（6）和轮轴（7），轮轴（7）上固定安装有驱动轮（8），变径机构（4）上设有轴承座（9），轮轴（7）通过轴承安装于轴承座（9）内，驱动轴（6）通过轴承安装于驱动轮架（3）上，驱动轴（6）和轮轴（7）通过连接器（10）相连接，驱动轴（6）还通过传动装置与动力装置（2）的输出轴连接，轮轴（7）的轴线与机体（1）轴线间具有夹角θ，且0°≤θ＜90°。