[发明专利]基于主从平台通信的伺服系统振动抑制装置及其抑制方法

摘要

本发明涉及一种基于主从平台通信的伺服系统振动抑制装置及其抑制方法，其中装置包括主平台和从平台，从平台包括快速傅里叶转换模块、滤波计算模块、第一输入缓冲区、第一结果缓冲区，主平台包括振动抑制模块、电机控制模块和外部设备；方法包括振动检测过程和振动抑制过程。本发明解决了现有伺服系统在振动检测和抑制过程中因调试和开发耦合性大导致的伺服系统振动抑制控制系统移植性与可扩展性的问题，具有良好的移植性和可扩展性并且可以实时控制。

主权项

一种基于主从平台通信的伺服系统振动抑制装置，其特征在于，包括主平台和从平台，其中从平台包括快速傅里叶转换模块、滤波计算模块、第一输入缓冲区、第一结果缓冲区，主平台包括振动抑制模块、电机控制模块和外部设备；所述快速傅里叶转换模块，连接滤波计算模块和第一输入缓冲区，用于将第一输入缓冲区接收到主平台发送的数据进行频谱分析；所述滤波计算模块，连接快速傅里叶转换模块和第一结果缓冲区，用于根据频谱分析结果计算出陷波器参数；所述第一结果缓冲区连接滤波计算模块和USB接口，用于将接收到的陷波器参数通过USB接口发送到主平台中振动抑制模块进行参数设置；所述振动抑制模块连接USB接口和电机控制模块，用于根据从平台发出的陷波器参数设置振动抑制模块参数；所述电机控制模块连接振动抑制模块和双惯性系统，用于将经过振动抑制处理后的信号通过脉冲宽度调制器传到双惯性系统中，完成系统控制。