[发明专利]一种防夹方法及装置

摘要

本发明公开了一种防夹方法及装置，应用于电机控制的设备上，本发明根据设备的运行位置选择自适应转速或者跟踪特性转速作为电机的历史转速，并根据该历史转速和电机实时转速的差值、该实时转速的加速度以及预设且统一标定的参数来计算出防夹力，通过比较该防夹力与实时更新的防夹阈值的大小来判断是否进行防夹，从而减小了工作强度，提高了防夹功能的稳定性。

主权项

1.一种防夹方法，其特征在于，应用于电机控制的设备上，所述方法包括：在防夹区域内，实时采集所述设备的运行位置，和与所述运行位置对应的电机的实时转速w，并计算所述实时转速w对应的加速度依据所述运行位置选择对应的历史转速w₀；计算所述历史转速w₀与所述实时转速w的差值w₀-w；依据所述差值w₀-w、所述加速度预设的K₁和预设的K₂，计算防夹力Fpe，Fpe=K1(w0-w)+K2|dwdt|;]]>获取预设的防夹阈值，判断所述防夹力Fpe是否大于所述防夹阈值，若是，则判断为进行防夹，若否，则判断为不进行防夹。