[发明专利]一种防夹方法及装置

权利要求书

1.一种防夹方法，其特征在于，应用于电机控制的设备上，所述方法包括：

在防夹区域内，实时采集所述设备的运行位置，和与所述运行位置对应的电机的实时转速w，并计算所述实时转速w对应的加速度

依据所述运行位置选择对应的历史转速w₀；

计算所述历史转速w₀与所述实时转速w的差值w₀-w；

依据所述差值w₀-w、所述加速度预设的K₁和预设的K₂，计算防夹力Fpe，Fpe=K1(w0-w)+K2|dwdt|;]]>

获取预设的防夹阈值，判断所述防夹力Fpe是否大于所述防夹阈值，若是，则判断为进行防夹，若否，则判断为不进行防夹。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述防夹区域包括：

防夹力要求严格的区域和防夹力要求不严格的区域。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

所述历史转速w₀包括自适应学习转速和跟踪特性转速；

所述依据所述运行位置选择对应的历史转速w₀，包括：

当所述运行位置位于所述防夹力要求严格的区域内时，选择与所述运行位置对应的历史转速w₀为自适应学习转速；

当所述运行位置位于所述防夹力要求不严格的区域内时，选择与所述运行位置对应的历史转速w₀为跟踪特性转速。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述依据所述运行位置选择对应的历史转速w₀还包括：

当所述运行位置位于所述防夹力要求严格的区域内时，并且所述自适应转速丢失或失效时，则选择与所述运行位置对应的历史转速w₀为跟踪特性转速。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，

所述自适应学习转速为预先存储的转速，并且依据环境条件变量、气候变量、装置老化变量和扰动变量实时更新；

所述跟踪特性转速为当前运行位置之前第N个运行位置对应的实时转速w，其中，N>1，且N为自然数。