[发明专利]倒车辅助线的生成方法及装置

摘要

一种倒车辅助线的生成方法及装置，所述倒车辅助线的生成方法包括：在三维坐标系中车辆转向前的车轴直线轨迹上获取预定数量的第一关键点；根据车辆的转向角确定在车辆转向后对应于所述第一关键点的第二关键点；根据所述车轴曲线轨迹确定对应于所述预定数量的第二关键点的第一组第三关键点和第二组第三关键点；将所述第一组第三关键点和所述第二组第三关键点进行投影，得到投影点；连接投影点，生成所述倒车辅助线。本发明技术方案提供的倒车辅助线的生成方法算法简单，可实现效果好，提高了运算速度和倒车辅助系统的处理效率。

主权项

一种倒车辅助线的生成方法，其特征在于，包括：在三维坐标系中车辆转向前的车轴直线轨迹上获取预定数量的第一关键点，所述车轴直线轨迹是车辆转向前车中轴线上任意一点的运动轨迹；根据车辆的转向角确定在车辆转向后对应于所述第一关键点的第二关键点，所述预定数量的第二关键点的连线为所述三维坐标系中车辆转向后的车轴曲线轨迹，所述车轴曲线轨迹是车辆转向后所述车中轴线上任意一点的运动轨迹；根据所述车轴曲线轨迹确定对应于所述预定数量的第二关键点的第一组第三关键点和第二组第三关键点，所述第一组第三关键点的连线为所述三维坐标系中车辆转向后左后轮的倒车轨迹，所述第二组第三关键点的连线为所述三维坐标系中车辆转向后右后轮的倒车轨迹；将所述第一组第三关键点和所述第二组第三关键点投影到摄像头的传感器投影面上，得到所述第一组第三关键点在所述三维坐标系中的第一组第一投影点和所述第二组第三关键点在所述三维坐标系中的第二组第一投影点；将所述第一组第一投影点和所述第二组第一投影点投影到显示屏上，得到所述第一组第三关键点在二维坐标系中的第一组第二投影点和所述第二组第三关键点在二维坐标系中的第二组第二投影点；根据所述第一组第二投影点和所述第二组第二投影点，生成所述倒车辅助线。