[发明专利]一种基于三轴矢量磁传感器阵的磁性目标定位方法

摘要

本发明公开一种基于三轴矢量磁传感器阵的磁性目标定位方法，该方法利用由五个三轴矢量磁传感器组成磁梯度张量测量阵列来对磁性目标进行定位，定位精度高。具体方案为：首先利用磁梯度张量测量阵列测量磁性目标周围某点处的磁梯度张量；然后利用磁梯度张量对磁性目标与磁测阵列的相对距离及相对坐标进行解算最后根据所解算出的相对距离及相对位置坐标，便可实现对磁性目标的定位。这种定位方法简单、实用、定位精度高。

主权项

1.一种基于三轴矢量磁传感器阵的磁性目标定位方法，其特征在于，步骤一：布置磁梯度张量测量阵列所述磁梯度张量测量阵列由五个三轴矢量磁传感器组成,布置磁梯度张量测量阵列时，位于探测点处的三轴矢量磁传感器为基准传感器；其它三轴矢量磁传感器分布在基准传感器周围，为参考传感器；设基准传感器的三个敏感轴方向分别为x向、y向和z向，布置磁梯度张量测量阵列时应保证所有三轴矢量磁传感器对应的三个敏感轴均相互平行；在x向的正向和负向各布置一个参考传感器，在y向的正向和负向各布置一个参考传感器，四个参考传感器与基准传感器之间的距离均相等；步骤二：利用步骤一所建立的磁梯度张量测量阵列测量磁性目标在探测点处的磁梯度张量G和磁感应强度B设基准传感器为1号传感器；位于x向正向上的参考传感器为2号传感器，位于x向负向上的参考传感器为4号传感器，位于y向正向上的参考传感器为3号传感器，位于y向负向上的参考传感器为5号传感器；四个参考传感器与基准传感器之间的距离均为d；五个三轴矢量磁传感器输出的数据分别为：(B_1x，B_1y，B_1z)，(B_2x，B_2y，B_2z)、(B_3x，B_3y，B_3z)、(B_4x，B_4y，B_4z)、(B_5x，B_5y，B_5z)；其中B_ab表示第a个三轴矢量磁传感器测得的在b方向上的磁感应强度，a=1、2、3、4、5,b=x、y、z；则磁性目标在探测点处的磁梯度张量G为：所述磁性目标在探测点处的磁感应强度B为：(B_1x，B_1y，B_1z)（2）式（1）中B_ij表示i方向上的磁感应强度在j方向上的导数，i=x、y、z,j=x、y、z；步骤三：利用磁梯度张量G和磁感应强度B计算磁梯度张量测量阵列与磁性目标的相对位置关系将待测量的磁性目标等效为磁偶极子，以磁偶极子为坐标原点，设探测点与磁偶极子间的距离为则有：将步骤二得到的磁性目标在探测点处磁感应强度B和磁梯度张量G代入公式（3）,则探测点在以磁偶极子为原点的坐标系中的位置坐标（x，y，z）为：通过公式（4）中探测点相对磁性目标的坐标位置，便可实现对磁性目标的定位。