[发明专利]一种基于CMOS导航相机的太阳定位方法

摘要

一种基于CMOS导航相机的太阳定位方法，步骤为：(1)获取图像；(2)图像二值化；(3)设置太阳半径为R像素；(4)设置黑太阳直径为d像素，以d为步长从二值图像上查找黑太阳像素点，找到一个即停止并进入下一步；(5)计算黑太阳像素点上下左右各d个像素点中值为0的个数，如果结果位于阈值区间则进入下一步，否则继续查找；(6)将黑太阳像素点及其周围像素值为0的区域视为圆形，以其圆心为中心构建边长为d和的两个正方形，如果边长为d的正方形中像素值为0的像素点个数H1以及边长为的正方形中像素值为1的像素点个数H2满足且则圆心即为太阳的中心；否则返回步骤(4)继续查找。

主权项

1.一种基于CMOS导航相机的太阳定位方法，其特征在于步骤如下：(1)采用CMOS导航相机获取一幅包括太阳在内的图像；(2)对步骤(1)获得的图像进行二值化处理，将图像中太阳所在范围内所有像素点的最低灰度值作为阈值，并将图像中灰度值小于阈值的像素点的像素值设为0，将图像中灰度值不小于阈值的像素点的像素值设为1；(3)在二值图像上，设置太阳半径所包括的像素个数R；(4)在二值图像上，设置黑太阳直径所包括的像素个数d，以d为步长从二值图像首行起始位置开始逐行查找黑太阳像素点，查找条件为：像素值为0且从该像素点所在位置沿其所在行向左或者向右移动步长d后对应的像素点的像素值为1，设满足查找条件的黑太阳像素点位于第i行第j+d列，每次找到一个黑太阳像素点后即停止查找进入下一步；如果遍历完二值图像后仍未查找到满足条件的黑太阳像素点，则返回步骤(3)改变R值后重新执行本步骤；(5)对于查找到的黑太阳像素点，计算其上下左右各d个像素点共4d个像素点中像素值为0的像素点的个数，如果计算结果位于阈值区间(d，2d-1)，则进入下一步；否则返回步骤(4)从上一次的查找结束位置继续查找；(6)将黑太阳像素点及其周围像素值为0的区域视为一个圆形，求出其圆心，以圆心为中心，分别构建边长为d和的两个正方形，计算边长为d的正方形中包含的像素值为0的像素点个数H1以及边长为的正方形中包含的像素值为1的像素点个数H2，如果且则圆心即为太阳的中心；否则返回步骤(4)从上一次的查找结束位置继续查找；其中Δ和ε为误差调整系数。