[发明专利]一种基于CMOS导航相机的太阳定位方法

权利要求书

1.一种基于CMOS导航相机的太阳定位方法，其特征在于步骤如下：

(1)采用CMOS导航相机获取一幅包括太阳在内的图像；

(2)对步骤(1)获得的图像进行二值化处理，将图像中太阳所在范围内所有像素点的最低灰度值作为阈值，并将图像中灰度值小于阈值的像素点的像素值设为0，将图像中灰度值不小于阈值的像素点的像素值设为1；

(3)在二值图像上，设置太阳半径所包括的像素个数R；

(4)在二值图像上，设置黑太阳直径所包括的像素个数d，以d为步长从二值图像首行起始位置开始逐行查找黑太阳像素点，查找条件为：像素值为0且从该像素点所在位置沿其所在行向左或者向右移动步长d后对应的像素点的像素值为1，设满足查找条件的黑太阳像素点位于第i行第j+d列，每次找到一个黑太阳像素点后即停止查找进入下一步；如果遍历完二值图像后仍未查找到满足条件的黑太阳像素点，则返回步骤(3)改变R值后重新执行本步骤；

(5)对于查找到的黑太阳像素点，计算其上下左右各d个像素点共4d个像素点中像素值为0的像素点的个数，如果计算结果位于阈值区间(d，2d-1)，则进入下一步；否则返回步骤(4)从上一次的查找结束位置继续查找；

(6)将黑太阳像素点及其周围像素值为0的区域视为一个圆形，求出其圆心，以圆心为中心，分别构建边长为d和的两个正方形，计算边长为d的正方形中包含的像素值为0的像素点个数H1以及边长为的正方形中包含的像素值为1的像素点个数H2，如果且则圆心即为太阳的中心；否则返回步骤(4)从上一次的查找结束位置继续查找；其中Δ和ε为误差调整系数。

2.根据权利要求1所述的一种基于CMOS导航相机的太阳定位方法，其特征在于：所述步骤(6)中求取圆心的方法为：从像素点(i，j+d)所在位置开始，向上下左右四个方向开始查找像素值为1的四个点，上、下两个点的纵坐标均值以及左、右两个点的横坐标均值分别作为圆心的横坐标和纵坐标。