[发明专利]检测道路路面的可行驶区域的方法和装置在审
| 申请号： | 201210358202.4 | 申请日： | 2012-09-24 |
| 公开（公告）号： | CN103679127A | 公开（公告）日： | 2014-03-26 |
| 发明（设计）人： | 游赣梅;鲁耀杰;师忠超;王刚 | 申请（专利权）人： | 株式会社理光 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00 |
| 代理公司： | 北京市柳沈律师事务所 11105 | 代理人： | 黄剑飞 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 本发明公开了一种检测道路路面的可行驶区域的方法和设备。所述方法包括：根据包括道路路面的灰度图导出视差图，并且从该视差图中检测道路路面；从视差图中删除相对于道路路面的高度大于预定高度阈值的部分，产生子视差图；将该子视差图转换为U-视差图；在U-视差图中检测可行驶区域；以及将在U-视差图中检测的可行驶区域转换为灰度图中的可行驶区域。上述方法和设备不依赖于道路上的白线或栅栏，因此具有更广泛的应用范围。此外，所述方法和装置利用从视差图获得的U-视差图来检测道路路面的可行驶区域，具有良好的噪声鲁棒性和可靠性。 | ||
| 搜索关键词： | 检测 道路 路面 行驶 区域 方法 装置 | ||
【主权项】：
一种检测道路路面的可行驶区域的方法，包括：根据包括道路路面的灰度图导出视差图，并且从该视差图中检测道路路面；从视差图中删除相对于道路路面的高度大于预定高度阈值的部分，产生子视差图；将该子视差图转换为U‑视差图；在U‑视差图中检测可行驶区域；以及将在U‑视差图中检测的可行驶区域转换为灰度图中的可行驶区域。
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