[发明专利]状态估计设备和偏移更新方法

摘要

状态估计设备具有包括用于检测磁分量的三维磁性传感器的多个传感器。卡尔曼滤波器用于基于观测残差更新状态向量。状态向量具有代表多个状态变量的分量，多个状态变量包括用于估计磁测数据的偏移量的状态变量。中心点计算单元假设由预定数量的累积磁测数据表示的坐标有可能分布在第一球面附近，并且计算第一球面的中心点。卡尔曼滤波器使用第一球面的中心点来对用于估计磁测数据的偏移量的状态变量进行更新。

主权项

一种状态估计设备，包括：多个传感器，其中包括三维磁性传感器，该三维磁性传感器构成为用来检测三个方向上的磁分量并且构成为用来相继输出代表所检测到的各磁分量的磁测数据；卡尔曼滤波器，其构成为用来基于观测残差更新状态向量，该状态向量具有代表多个状态变量的多个分量，所述多个状态变量包括用于估计磁测数据的偏移量的状态变量，所述观测残差是使用所述状态向量和具有代表所述多个传感器的输出的多个分量的观测向量计算出来的；累积单元，其构成为用来累积从三维磁性传感器中相继输出的磁测数据；和中心点计算单元，其构成为用来假设由预定数量的累积磁测数据表示的坐标有可能分布在第一球面附近，并且构成为用来计算表示该第一球面的中心点的坐标，其中卡尔曼滤波器使用表示第一球面的中心点的坐标来对用于估计磁测数据的偏移量的状态变量进行更新。