[发明专利]一种具有自断肢功能的六足越障机器人及其控制系统

摘要

本发明公开了一种具有自断肢功能的六足越障机器人，包括整机支架，两只带有扭转弹簧的能单向弯曲的前足，两只由同步带驱动的中足，两只带有扭转弹簧的能单向弯曲的后足和能转动的前腰部和后腰部；两只前足通过前支架和前腰部连接在整机支架前部，两只中足安装在整机支架两侧，两只后足通过后支架和后腰部连接在整机支架后部；前、中、后足的中部均安装有热敏感液体驱动的解锁机构；当解锁机构接收到中央处理器发送的断肢指令时，执行断肢动作，整机进入断肢行走状态。本发明的越障能力更强，系统复杂度和控制难度降低，提高了稳定性和实用性；能识别足部是否被困，自行断肢后可继续行走，提高了生存能力。

主权项

一种具有自断肢功能的六足越障机器人，包括有整机支架（1），两只带有扭转弹簧的能单向弯曲的前足（2）、（3），两只由同步带驱动的中足（4）、（5），两只带有扭转弹簧的能单向弯曲的后足（6）、（7）和能转动的前腰部（8）和后腰部（9）；其中，两只前足（2）、（3）通过前支架（11）和前腰部（8）连接在整机支架（1）前部，两只中足（4）、（5）安装在整机支架（1）两侧，两只后足（6）、（7）通过后支架（12）和后腰部（9）连接在整机支架（1）后部；其特征在于：所述的前、中、后足的中部均安装有热敏感液体驱动的解锁机构（22）；当解锁机构（22）接收到中央处理器发送的断肢指令时，执行断肢动作，整机进入断肢行走状态。