[发明专利]二自由度越障爬楼梯行星轮

摘要

本发明公开了一种二自由度越障爬楼梯行星轮，所属技术领域是涉及一种电机驱动轮装置，可以适应多种障碍路面和爬楼梯台阶的轮系，主要解决现有三星轮不能用电动机很好的驱动的现状。该轮系由六个轮子均布在两块平行的正六边形板的六个角处，两块正六边形版中间穿有一轴，可相对两板转动，通过齿轮等将正六边形板和轮子联系在一起使其有两个自由度，即有两种运动方式，它能根据不同地形情况自动选择其运动方式。平地行走时，有两个轮子与地面接触，正六边形板相对地面不转动，轮子相对地面转动而使车体运动；越障或翻越楼梯梯台阶时，与地面接触的小轮子相对地面不转动，而正六边形板相对地面转动，实现翻越动作。其主要用于多路障路面及爬楼梯时的负重装置轮系的选择。

主权项

二自由度越障爬楼梯行星轮，是由六个轮子均布在两块正六边形板的六个角处，两块正六边形板平行安装在一根轴上，用齿轮、轴、轴承等把轮子和六角板联系在一起，其特征是：它是一个具有两个自由度的行星轮，用一个动力驱动本发明使其有两种运动方式，而且能根据不同地形情况自动选择其运动方式，正六边形的设计可以使本发明适应高度不同的台阶。