[发明专利]一种网络化定位解算方法

摘要

种多节点网络化无线定位方法，其特征在于：多接收机构成无线网络相互通信，接收机接收全球导航卫星系统信息获得第一测量值，同时所述无线网络中相邻接收机测量它们之间的距离获得第二测量值。多接收机利用它们之间的无线网络采用分布式的方式实现定位解算：接收机首先获得第一定位结果，并广播第一定位结果；接收机接收到邻居节点的第K-1(K为大于1的整数)定位结果后，计算自己的第K定位结果。当定位结果收敛后，进行自主完好性检测和测量值修正，然后采用修正的测量值和上述方法重新计算直到定位结果收敛。本方法的好处是：引入相邻接收机间测距这一新的定位自由度，并采用了节省无线网络带宽资源的分布式定位算法，提高了定位可用性和精度。

主权项

一种网络化定位方法，其特征在于：多接收机构成无线网络相互通信，接收机接收全球导航卫星系统信息获得第一测量值，同时所述无线网络中相邻接收机测量它们之间的距离获得第二测量值；利用接收机之间的无线通信网络分布式的实现接收机的定位，尤其是，所述定位方法包括以下步骤：步骤11)在每一个历元，每一个节点至少收集伪矩、可见卫星位置以及与邻居节点的测距信息；步骤12)有4个及4个以上伪矩的节点利用伪矩进行位置解算，并广播第一定位结果；步骤13)伪矩不足4个的节点接收来自邻居节点的第一定位结果，一旦收集的伪矩个数X和邻居节点的定位结果个数Y的和(即X+Y)大于等于4时，至少根据伪矩、邻居节点第一定位结果、可见卫星位置、相邻节点的测距结果解算自己的第一定位结果，并向邻居节点广播自身第一定位结果；步骤14)重复步骤11)到步骤13)直到不再有节点广播第一定位结果；步骤15)尚未确定第一定位结果的节点随机初始化自己的位置得到第一定位结果；步骤16)所有节点根据至少接收到的所有伪矩、邻居节点第一定位结果、可见卫星位置、相邻节点的测距结果，重新执行解算，得到自身的第二定位结果，并向所有邻居节点广播自身第二定位结果；令K＝3；步骤17)所有具有自身第K‑1(K＞2)定位结果的节点根据至少接收到的所有伪矩、邻居节点第K‑1定位结果、可见卫星位置、相邻节点的测距结果，重新执行解算，得到自身的第K定位结果，并向所有邻居节点广播自身第K定位结果；K增加1；步骤18)所有节点重复步骤17)，直到自身第K定位结果与第K‑1定位结果之间的差小于给定门限；步骤19)输出所述第K定位结果，为未修正的定位结果。