[发明专利]一种网络化定位解算方法

权利要求书

1.一种网络化定位方法，其特征在于：多接收机构成无线网络相互通信，接收机接收全球导航卫星系统信息获得第一测量值，同时所述无线网络中相邻接收机测量它们之间的距离获得第二测量值；利用接收机之间的无线通信网络分布式的实现接收机的定位，尤其是，所述定位方法包括以下步骤：

步骤11)在每一个历元，每一个节点至少收集伪矩、可见卫星位置以及与邻居节点的测距信息；

步骤12)有4个及4个以上伪矩的节点利用伪矩进行位置解算，并广播第一定位结果；

步骤13)伪矩不足4个的节点接收来自邻居节点的第一定位结果，一旦收集的伪矩个数X和邻居节点的定位结果个数Y的和(即X+Y)大于等于4时，至少根据伪矩、邻居节点第一定位结果、可见卫星位置、相邻节点的测距结果解算自己的第一定位结果，并向邻居节点广播自身第一定位结果；

步骤14)重复步骤11)到步骤13)直到不再有节点广播第一定位结果；

步骤15)尚未确定第一定位结果的节点随机初始化自己的位置得到第一定位结果；

步骤16)所有节点根据至少接收到的所有伪矩、邻居节点第一定位结果、可见卫星位置、相邻节点的测距结果，重新执行解算，得到自身的第二定位结果，并向所有邻居节点广播自身第二定位结果；令K＝3；

步骤17)所有具有自身第K-1(K＞2)定位结果的节点根据至少接收到的所有伪矩、邻居节点第K-1定位结果、可见卫星位置、相邻节点的测距结果，重新执行解算，得到自身的第K定位结果，并向所有邻居节点广播自身第K定位结果；K增加1；

步骤18)所有节点重复步骤17)，直到自身第K定位结果与第K-1定位结果之间的差小于给定门限；

步骤19)输出所述第K定位结果，为未修正的定位结果。

2.如权1所述的网络化定位方法，其特征在于：所述节点解算自己的第一、第二、第K(K＞2)定位结果的方法为：若卫星Si与接收机Ri之间的伪距测量值为接收机Ri和Rj之间的距离测量值为和的观测方程为：

ρSiRi=(xi-x^Ri)2+(yi-y^Ri)2+(zi-z^Ri)2+ctRi]]>

dRiRj=(xRi-xRj)2+(yRi-yRj)2+(zRi-zRj)2]]>

其中，(x_i y_i z_i)表示卫星Si的位置，表示接收机Rⁱ位置估计值，t_R表示接收机相对卫星系统的时间超前值。对方程两边取微分：

ΔρSiRi=-xi-xRiρRiRjΔxRi-yi-yRiρRiRjΔyRi-zi-zRiρRiRjΔzRi+cΔtRi]]>

ΔdRiRj=-xRi-xRjdRiRjΔxRj-yRi-yRjdRiRjΔyRj-zRi-zRjdRiRjΔzRj]]>

+xRi-xRjdRiRjΔxRi+yRi-yRjdRiRjΔyRi+zRi-zRjdRiRjΔzRi]]>

根据以上微分方程，列方程如下：

z＝Hx

可以是任意值，其中到包括了所有节点的所有伪矩差，到包括了所