[发明专利]带自锁装置的永磁吸附爬壁机器人

摘要

本发明公开了一种带自锁装置的永磁吸附爬壁机器人。本发明包括箱体、安装在箱体两侧呈中心对称的链轮驱动系统。链轮驱动系统中的直流伺服电机的输出轴经两级行星齿轮减速器后与联轴器的一端连接，联轴器的另一端连接有主动链轮的转轴，直流伺服电机驱动主动链轮转动。在与主动链轮在同一水平高度的第一从动链轮上装有链条张紧装置。主动链轮、第一从动链轮、第二从动链轮、第三从动链轮与带附件型链条构成行进系统，在带附件型链条的每个链条节上装有永磁吸附单元；在主动链轮、第一从动链轮之间的带附件型链条下方还设置有断电自锁装置。本发明能够在不借助外部悬挂的情况下实现断电时安全工作，且负重能力稳定、不易发生侧滑。

主权项

带自锁装置的永磁吸附爬壁机器人，包括箱体、安装在箱体两侧呈中心对称的链轮驱动系统，其特征在于：所述的链轮驱动系统包括直流伺服电机、两级行星齿轮减速器、联轴器、主动链轮、第一从动链轮、第二从动链轮、第三从动链轮、链条张紧装置、永磁吸附单元、带附件型链条；直流伺服电机的输出轴经两级行星齿轮减速器后与联轴器的一端连接，联轴器的另一端连接有主动链轮的转轴，直流伺服电机驱动主动链轮转动；在与主动链轮在同一水平高度的第一从动链轮上装有链条张紧装置；所述的主动链轮、第一从动链轮、第二从动链轮、第三从动链轮与带附件型链条构成行进系统，在带附件型链条的每个链条节上装有永磁吸附单元；在主动链轮、第一从动链轮之间的带附件型链条下方还设置有断电自锁装置。