[发明专利]带自锁装置的永磁吸附爬壁机器人

权利要求书

1. 带自锁装置的永磁吸附爬壁机器人，包括箱体、安装在箱体两侧呈中心对称的链轮驱动系统，其特征在于：所述的链轮驱动系统包括直流伺服电机、两级行星齿轮减速器、联轴器、主动链轮、第一从动链轮、第二从动链轮、第三从动链轮、链条张紧装置、永磁吸附单元、带附件型链条；

直流伺服电机的输出轴经两级行星齿轮减速器后与联轴器的一端连接，联轴器的另一端连接有主动链轮的转轴，直流伺服电机驱动主动链轮转动；

在与主动链轮在同一水平高度的第一从动链轮上装有链条张紧装置；

所述的主动链轮、第一从动链轮、第二从动链轮、第三从动链轮与带附件型链条构成行进系统，在带附件型链条的每个链条节上装有永磁吸附单元；在主动链轮、第一从动链轮之间的带附件型链条下方还设置有断电自锁装置。

2.根据权利要求1所述的带自锁装置的永磁吸附爬壁机器人，其特征在于：所述的链条张紧装置包括滑块、基座、锁紧螺钉和张紧螺钉，第一从动链轮垂直安装在滑块上，滑块的两侧对称开有滑槽，滑槽上布置有锁紧螺钉，张紧螺钉的旋转运动用来驱动滑块，使得滑块带动第一从动链轮平移，从而调整从动链轮的位置，进而达到调整链条张紧程度的目的。

3.根据权利要求1所述的带自锁装置的永磁吸附爬壁机器人，其特征在于：所述的永磁吸附单元包括呈V型的永磁吸附单元壳体和永磁体，永磁体设置在永磁吸附单元壳体内，可以提供在钢铁表面的吸附力，该吸附力相当于机器人自重及负重总和的4倍，同时可以减少机器人行进过程中打滑的情况。

4.根据权利要求1所述的带自锁装置的永磁吸附爬壁机器人，其特征在于：所述的断电自锁装置包括锁死链轮、滑块、导向轴、基座、电磁铁和弹簧，锁死链轮安装于滑块上且不能转动，滑块通过两根导向轴与基座构成平移副，两根导向轴之间安装有电磁铁，在电磁铁外套置有提供回复力的弹簧；

在通电情况下，电磁铁产生电磁吸力，克服弹簧的回复力，吸住滑块，使锁死链轮远离带附件型链条，带附件型链条即可自由活动；在断电情况下，电磁铁不起作用，滑块在弹簧的回复力作用下向靠近带附件型链条的方向移动，让锁死链轮顶住带附件型链条，带附件型链条被固定住，借助与壁面接触的永磁吸附单元产生的吸附力，保证机器人在各种姿态和工作表面下具有足够的静摩擦力和抗倾覆力矩，从而达到防止机器人意外断电时受重力作用沿壁面下滑或坠落的目的。