[发明专利]自动行走设备及其控制方法有效
| 申请号： | 201210261668.2 | 申请日： | 2012-07-26 |
| 公开（公告）号： | CN103576681B | 公开（公告）日： | 2017-04-12 |
| 发明（设计）人： | 田角峰;盛晓初;牟国良;毋宏兵;宋东京 | 申请（专利权）人： | 苏州宝时得电动工具有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 215123 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种自动行走设备及其控制方法，一种自动行走设备回归停靠站的控制方法，所述自动行走设备包括提供能量的电源模块，所述控制方法包括如下步骤控制自动行走设备启动回归；检测电源模块的能量水平；计算电源模块的能量水平的变化率；当所述变化率达到或超过预设门限值时，控制自动行走设备停止回归。本发明通过在回归的过程中，实时获知能源模块的能量水平的变化率，并判断所述变化率是否达到或超过预设门限值，实现适时地控制自动行走设备停止回归，避免了自动行走设备持续不断的执行回归而导致电源模块的过放损坏，达到了保护电源模块，延长其寿命的效果。 | ||
| 搜索关键词： | 自动 行走 设备 及其 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种自动行走设备回归停靠站的控制方法，所述自动行走设备包括提供能量的电源模块，其特征在于，所述控制方法包括如下步骤：控制自动行走设备启动回归；检测电源模块的能量水平；计算电源模块的能量水平的变化率；当所述能量水平的变化率的绝对值达到或超过预设门限值时，控制自动行走设备停止回归,所述能量水平的变化率为能量水平对时间的一阶导数、二阶导数或高阶导数。
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