[发明专利]基于深度图像的树上苹果识别方法

摘要

本发明公开了图像识别技术领域的一种基于深度图像的树上果实识别方法。其技术方案是，使用苹果采摘机器人激光视觉系统扫描果树，并以生成对应的深度图像；结合图像中果实中心到边缘深度信息的变化特点，实现对目标区域的逐层分割，得到一幅或多幅二值图像；计算一幅或多幅二值图像中各连通区域的圆形度及各连通区域面积与最大面积的面积比，通过对上述相对形状参数进行约束，完成对果实区域的准确识别。

主权项

一种基于深度图像的树上果实识别方法，其特征包括下列步骤：步骤1：使用苹果采摘机器人激光视觉系统扫描果树，并生成对应的深度图像；步骤2：改善通过步骤1得到的图像的视觉效果，抑制无用信息，并对改善后的图像进行滤波处理；步骤3：对步骤2得到的图像的灰度频率曲线中代表不同位置的果实相应峰进行搜索，并结合图像中果实中心到边缘深度信息的变化特点，实现对目标区域的逐层分割，得到一幅或多幅二值图像；步骤4：计算步骤3中得到的一幅或多幅二值图像各连通区域的圆形度及各连通区域面积与最大面积的面积比，通过对上述相对形状参数进行约束，完成对果实区域的准确识别。