[发明专利]一体化旋转关节和确定一体化旋转关节零位的方法

摘要

本发明公开了一种一体化旋转关节，该一体化旋转关节包括壳体（10）、设置在该壳体内的关节主体（20）、关节输出轴（26）和控制器（30），所述关节主体包括电机（21）和与该电机相连的减速器（22），该减速器的减速器输出轴与所述关节输出轴相连，所述电机与所述控制器电连接，其中，所述关节主体还包括力矩传递传感装置（23），该力矩传递传感装置连接在所述减速器和所述关节输出轴之间，以测量所述关节输出轴输出的力矩。本发明还提供了一种确定所述一体化旋转关节零位的方法。本发明所述的一体化旋转关节中设置了力矩传递传感装置，能够测量该一体化旋转关节输出的力矩，扩展了所述一体化旋转关节的应用范围。

主权项

一种一体化旋转关节，该一体化旋转关节包括壳体（10）、设置在该壳体（10）内的关节主体（20）、关节输出轴（26）和控制器（30），所述关节主体（20）包括电机（21）和与该电机（21）相连的减速器（22），该减速器（22）的减速器输出轴与所述关节输出轴（26）相连，所述电机（21）与所述控制器（30）电连接，其特征在于，所述关节主体（20）还包括力矩传递传感装置（23），该力矩传递传感装置（23）连接在所述减速器（22）和所述关节输出轴（26）之间，以将所述减速器（22）输出的力矩传递给所述关节输出轴（26）并测量该关节输出轴（26）输出的力矩。