[发明专利]一种基于多模态传感器数据自动获取车辆训练样本方法

摘要

一种基于多模态传感器数据自动获取车辆训练样本方法，基于激光、定位数据的车辆检测步骤：根据激光数据的距离、角度和激光传感器标定参数，得到相对于数据采集车辆的二维坐标，以描述物体水平的轮廓信息；通过形状的分析，以及移动物体的检测追踪，提取出候选车辆相对于数据采集车辆的位置方向等参数的时序列；视觉图像样本提取步骤：根据候选车辆在每一时刻的位置方向，根据激光传感器和图像采集设备之间的几何关系，将候选车辆投射到图像中，产生感兴趣区域，使用检测器来修正感兴趣区域，对每辆候选车辆，根据其位置方向等参数计算该候选车辆相对于摄像机的相对视角，去除视角相近的图像帧样本，自动地提取该候选车辆在不同视角下的样本图片。

主权项

一种基于多模态传感器数据自动获取车辆训练样本方法，其特征在于，包括以下步骤：基于激光、定位数据的车辆检测步骤：根据激光数据的距离、角度和激光传感器标定参数，得到相对于数据采集车辆的二维坐标，以描述物体水平的轮廓信息；通过形状的分析，以及移动物体的检测追踪，提取出候选车辆相对于数据采集车辆的位置方向等参数的时序列；视觉图像样本提取步骤：根据候选车辆在每一时刻的位置方向，根据激光传感器和图像采集设备之间的几何关系，将该候选车辆投射到图像中，产生感兴趣区域，并使用检测器来修正感兴趣区域，对每一辆候选车辆，根据其位置方向等参数计算该候选车辆相对于摄像机的相对视角，去除视角相近的图像帧样本，自动地提取该候选车辆在不同视角下的样本图片。