[发明专利]一种可实现水下垂直攀行的机器人

摘要

本发明公开一种可实现水下垂直攀行的机器人，所述的装置包括机器人壳体、浮力平衡球囊、观察窗、传感器探头、喷水推进系统、保险绳、稳定装置、喷水固定球囊、滑行缆绳、强制上浮球囊、强制上浮开关。本发明利用浮力平衡球囊使机器人保持整体零浮力，在喷水推进装置的推动下，可以在垂直方向的任意位置悬停，并且拥有强制上浮保险装置确保机器人能够上浮回收。

主权项

一种可实现水下垂直攀行的机器人，所述机器人包括：机器人壳体、浮力平衡球囊、观察窗、传感器探头、喷水推进系统、保险绳、稳定装置、喷水固定球囊、滑行缆绳、强制上浮球囊、强制上浮开关；所述的机器人壳体是指用来搭载机器人其他组件的载体；机器人在水中的笃定是通过喷水固定球囊来实现的；所述的浮力平衡球囊是指能使机器人在水下能够抵消其自身重力的装置；所述的观察窗是指可以从机器人内部看到水下环境的窗体；所述的传感器探头是指用来探测水下各种物理量的传感器；所述的喷水推进系统是指利用喷水产生反冲力来推动机器人运动的装置；所述的喷水固定球囊是指通过喷水使球囊体积膨大，能够使球囊与滑行缆绳夹紧固定；所述的保险绳是指系在滑行缆绳上，确保机器人不会脱离缆绳的装置；所述的强制上浮球囊是一个体积固定并且充满高压气体的装置；所述的强制上浮开关是指能够预先设定时间的自动打开强制上浮球囊的装置。