[发明专利]坐卧式下肢康复机器人

摘要

本发明公开了一种坐卧式下肢康复机器人，可以根据患者的损伤程度或康复阶段分别进行被动训练、助力训练或主动训练。所述机器人包括座椅、机械臂、主工控箱、人机交互界面、电刺激手握开关、电刺激电极片、肌电信号采集电极片、功能性电刺激和肌电信号采集工控箱。被动训练时，患者下肢按照设定运动轨迹进行训练；助力训练时，对患者下肢的主要肌群施加电刺激脉冲，根据末端的运动轨迹对电刺激脉冲进行时序控制，完成助力训练；主动训练时，采集患者相应肌肉的肌电信号，根据不同的控制算法实现由患者带动机器人的主动训练。本发明将传统的物理疗法、作业疗法、运动疗法进行有机的结合，能够有效地改善患者的康复效果，增强患者主动参与的愿望。

主权项

一种坐卧式下肢康复机器人，其特征在于，该机器人包括：座椅(7)、两条机械臂(3)、主工控箱(2)、人机交互界面(1)、电刺激手握开关(4)、多个电刺激电极片(5)、多个肌电信号采集电极片(6)、功能性电刺激和肌电信号采集工控箱(8)，其中，每条机械臂(3)有三个关节，分别对应人体下肢的髋、膝、踝三个关节；所述主工控箱(2)用以控制机器人各关节的运动、电刺激的强度以及采集机器人相关的传感信息，包括关节角度信号和肌电信号；所述人机交互界面(1)用于供用户输入、选择运动参数、对康复训练进行智能监控和数据管理；所述电刺激手握开关(4)用以控制电刺激信号的通断；所述功能性电刺激和肌电信号采集工控箱(8)安装在靠近人体下肢的座椅(7)的下部，以方便其输出部件和输入部件与人体肌肉进行连接，所述输出部件为所述电刺激电极片(5)，所述输入部件为所述肌电信号采集电极片(6)，所述功能性电刺激和肌电信号采集工控箱(8)用以接收来自主工控箱(2)的电刺激强度控制指令和肌电信号采集指令、解析主工控箱(2)的指令并控制电刺激脉冲的输出，同时对通过肌电信号采集电极片(6)实时采集得到的肌电信号进行处理，然后将经过处理后的肌电信号传送给主工控箱(2)；所述电刺激电极片(5)和肌电信号采集电极片(6)均粘贴在需要训练的肌肉的肌腹位置上，分别用来对肌肉进行电刺激和采集相应肌肉的肌电信号。