[发明专利]一种复合磁吸附式视频检测爬壁机器人

摘要

本发明属于机器人焊接技术领域，具体来说是一种复合磁吸附式视频检测爬壁机器人，包括车架、安装在车架两端的前轮模块和后轮模块，车架上安装有视频检测云台，所述复合磁吸附式视频检测爬壁机器人为三轮结构，三轮均为驱动轮，本发明的优点在于本发明采用轮式移动机构，且所有车轮均为驱动轮，运动灵活性好，可绕车体中心转向，最小转向半径为0。吸附装置同时采用了磁轮和永磁间隙吸附装置，前轮采用磁轮，在保证吸附力的同时提高了结构的紧凑性，同时环绕后轮在底盘上安装了永磁间隙吸附装置，保证爬壁机器人具有强负载能力。

主权项

1.一种复合磁吸附式视频检测爬壁机器人，包括车架（2）、安装在车架（2）两端的前轮模块（1）和后轮模块（4），车架（2）上安装有视频检测云台，其特征在于：所述复合磁吸附式视频检测爬壁机器人为三轮结构，三轮均为驱动轮，所述前轮模块（1）采用驱动转向一体化磁轮，后轮模块（4）采用永磁间隙吸附结构，具体的说，后轮模块（4）包括底盘（6）、底盘（6）下方环绕后轮的永磁体（5）、穿过底盘（6）的两后轮、带动车轮（7）的减速器（12）、驱动减速器（12）的直流电机（10），前轮模块（1）采用驱动转向一体化磁轮，前轮模块（1）的前轮为磁轮，受控转向；后轮模块（4）的底盘（6）上设置有永磁间隙吸附装置，后轮模块（4）的两后轮对称布置，采用冗余控制转向方式，依靠两后轮的差速及前轮的受控转向实现在导磁壁面上的转向；  所述前轮采用的驱动转向一体化磁轮具体是采用沿厚度方向磁化的环形永磁体；所述的视频检测云台具有两个正交的旋转自由度，镜头控制系统的调节范围为水平+170°～-170°，垂直调节范围为，镜头光学变焦为18倍，数据传输方式为WIFI或者3G网络，具体方式为通过数据传输系统进行无线传输，首先将视频信号进行模数转换，然后压缩，再通过WIFI或者3G接口模块传给远端。