[发明专利]一种四足机器人仿生弹性脊柱机构有效
| 申请号： | 201210177805.4 | 申请日： | 2012-06-01 |
| 公开（公告）号： | CN102673674A | 公开（公告）日： | 2012-09-19 |
| 发明（设计）人： | 李超;吴俊;熊蓉 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 周烽 |
| 地址： | 310058 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种四足机器人仿生弹性脊柱机构，该机构在脊柱转动关节上安装两个左右对称的扭簧，此时脊柱关节的转动与扭簧的弯曲约束在一起，扭簧随着脊柱关节的弯曲发生形变产生反方向扭矩并储存弹性势能，在脊柱的两端连接一个气动肌腱，通过气动肌腱的主动伸缩来控制脊柱关节的转动，调整气动肌腱的伸缩速度可以改变弹性脊柱整体的弹性系数，同时气动肌腱本身的弹性也可辅助储能并约束脊柱关节的运动范围，仿生弹性脊柱可以有效增强四足机器人的运动能力，提高能量的利用效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 仿生 弹性 脊柱 机构 | ||
【主权项】：
一种四足机器人仿生弹性脊柱机构，其特征在于，它包括前脊柱部分、后脊柱部分、弹性关节部分和气动肌腱部分，其中，所述前脊柱部分的一端通过弹性关节部分与后脊柱部分的一端相连，前脊柱部分的另一端通过气动肌腱部分与后脊柱部分的另一端相连。
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