[发明专利]一种登机桥及其自动靠接方法

摘要

本发明涉及登机桥及其自动靠接方法，登机桥具有接机口、升降机构、行走机构以及自动靠接装置，自动靠接装置包括图像数据采集单元、预处理单元、数据库、视觉识别与定位单元、运动控制单元以及登机桥控制系统。当飞机停泊至一停靠位置且登机桥自动预靠至一起始位置时，启动自动靠接装置，通过图像数据采集单元包含飞机舱门的图像数据，并对其进行预处理，然后从经处理后的图像数据中识别出符合飞机舱门特征的图像，并计算出接机口在当前位置与舱门的相对位置信息，根据相对位置信息生成行程控制信息，并将二者分别进行编码后发送给登机桥控制系统；最后对接收到的信息进行解码，执行行程控制信息，驱动登机桥运动直至与舱门完成自动靠接。

主权项

一种登机桥，具有接机口、升降机构和行走机构，其特征在于，所述登机桥还包括有自动靠接装置，用于当一飞机停泊至一停靠位置且该登机桥自动预靠至一起始位置时，启动自动靠接，将所述接机口由该起始位置开始自动靠接至该飞机的飞机舱门，所述自动靠接装置至少包括：图像数据采集单元，用于采集包含飞机舱门的图像数据；预处理单元，用于对采集到的所述图像数据进行预处理，得到处理后图像数据；数据库，其内存储有多个机型的飞机舱门的参数数据；视觉识别与定位单元，用于结合所述数据库内对应于该飞机机型的飞机舱门的参数数据，从所述处理后图像数据中识别出该飞机的飞机舱门的图形，并通过视觉定位方法计算出所述接机口在当前位置与所述飞机舱门的相对位置信息；运动控制单元，用于根据所述相对位置信息生成行程控制信息，并将所述相对位置信息以及所述行程控制信息进行编码后发送给登机桥控制系统；所述登机桥控制系统，用于对所接收到的编码后的相对位置信息以及行程控制信息进行解码，并执行所述行程控制信息，驱动该登机桥运动直至其接机口与该飞机的飞机舱门完成自动靠接。