[发明专利]一种道路曲率半径自动测量方法

摘要

本发明公开了一种道路曲率半径自动测量方法，该方法在车辆前端顶部固定安装一个用来采集弯道图像的CCD摄像机，利用车辆中安装的计算机通过USB2.0数据线与CCD摄像机连接，接收弯道图像，通过计算机内的软件来实现道路边缘提取，借助道路边缘线上的三个特殊点的坐标，利用几何算法和几何变换，得到弯道的曲率半径。投资费用少、操作简单、检测方便、计算结果直观、准确，测量精度高，而且不需要人工利用皮尺等工具进行测量。

主权项

一种道路曲率半径自动测量方法，其特征在于，该方法在车辆前端顶部固定安装一个用来采集弯道图像的CCD摄像机，利用车辆中安装的计算机通过USB2.0数据线与CCD摄像机连接，接收弯道图像，通过计算机内的软件来实现道路边缘提取，借助道路边缘线上的三个特殊点的坐标，利用几何算法和几何变换，得到弯道的曲率半径；具体包括包括以下步骤：步骤一，CCD摄像机标定，采用一块对称十字二维平面标定板对CCD摄像机进行标定，得到CCD摄像机的内部参数和外部参数；CCD摄像机标定得到的内部参数主要有：有效焦距f，扭曲系数fc及畸变系数kc，外部参数有：摄像机距地面高度h，与车侧距离d，自转角γ，俯仰角α；步骤二，CCD摄像机采集弯道图像，并将弯道图像传输至计算机中；步骤三，计算机首先进行图像预处理，去除道路图像中的污迹、杂物干扰；步骤四，然后进行道路边缘提取，即将CCD摄像机拍摄到的弯道图像进行滤波预处理后，利用自适应阀值分割法对处理后的图像进行分割，并采用数学形态学中的“腐蚀”运算检测边缘，再利用Hough变换实现道路边缘提取；步骤五，弯道图像特征点提取：选取弯道图像上的三个特征点，特征点需具有弯道的代表性，并提取这三个特征点在弯道图像中的位置；步骤六，曲率半径计算：将步骤五得到三个特征点在弯道图像中的位置之后，采用之前CCD摄像机标定得到的摄像机参数，计算这三个特征点的位置坐标，并利用几何关系即可得到弯道的曲率半径。