[发明专利]一种机器人及一种机器人臂振动控制与精确定位装置有效
| 申请号： | 201210148027.6 | 申请日： | 2012-05-14 |
| 公开（公告）号： | CN102658553A | 公开（公告）日： | 2012-09-12 |
| 发明（设计）人： | 何国田;陈昭明;张炜;徐泽宇 | 申请（专利权）人： | 重庆绿色智能技术研究院 |
| 主分类号： | B25J18/00 | 分类号： | B25J18/00;B25J9/00 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 魏晓波 |
| 地址： | 401122 重庆市北*** | 国省代码： | 重庆;85 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种机器人臂振动控制与精确定位装置，包括腔体内充满磁流介质的外壳，其顶端和底端分别设置有第一安装孔和第二安装孔；向磁流介质施加磁场的励磁线圈绕组；头端穿过第一安装孔并与其密封接触且可沿其移动的机械臂伸缩杆；用于与机器人臂的上关节连接的上关节支座，其与机械臂伸缩杆的尾端相连；用于与机器人臂的下关节连接的下关节支座；头端穿过第二安装孔并与其密封接触且可沿其移动的驱动活塞杆；驱动驱动活塞杆沿第二安装孔移动的驱动装置；与腔体相连通的补偿腔，其内充满气体且与腔体相连通的通道还设置有控制通道开闭的插销。上述装置降低了柔性机器人臂的弹性振动，提高了柔性臂的定位精度。本发明还提供了一种机器人。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 振动 控制 精确 定位 装置 | ||
【主权项】：
一种机器人臂振动控制与精确定位装置，其特征在于，包括：外壳（5），所述外壳（5）的腔体内充满磁流介质，且其顶端和底端分别设置有第一安装孔和第二安装孔；向所述磁流介质施加磁场的励磁线圈绕组（6）；头端穿过所述第一安装孔并可沿所述第一安装孔移动的机械臂伸缩杆（2），所述机械臂伸缩杆（2）与所述第一安装孔的内壁密封接触；和用于与机器人臂的上关节连接的上关节支座（1），所述上关节支座（1）与所述机械臂伸缩杆（2）的尾端相连；用于与机器人臂的下关节连接的下关节支座（11），所述下关节支座（11）设置在所述外壳（5）的底部；头端穿过所述第二安装孔并可沿所述第二安装孔移动的驱动活塞杆（13），所述驱动活塞杆（13）与所述第二安装孔的内壁密封接触；驱动所述驱动活塞杆（13）沿所述第二安装孔移动的驱动装置（14）；与所述腔体相连通的补偿腔（10），所述补偿腔（10）内充满气体（8），且其与所述腔体相连通的通道还设置有控制所述通道开闭的插销（7）。
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