[发明专利]一种机器人及一种机器人臂振动控制与精确定位装置

权利要求书

1.一种机器人臂振动控制与精确定位装置，其特征在于，包括：

外壳（5），所述外壳（5）的腔体内充满磁流介质，且其顶端和底端分别设置有第一安装孔和第二安装孔；

向所述磁流介质施加磁场的励磁线圈绕组（6）；

头端穿过所述第一安装孔并可沿所述第一安装孔移动的机械臂伸缩杆（2），所述机械臂伸缩杆（2）与所述第一安装孔的内壁密封接触；和

用于与机器人臂的上关节连接的上关节支座（1），所述上关节支座（1）与所述机械臂伸缩杆（2）的尾端相连；

用于与机器人臂的下关节连接的下关节支座（11），所述下关节支座（11）设置在所述外壳（5）的底部；

头端穿过所述第二安装孔并可沿所述第二安装孔移动的驱动活塞杆（13），所述驱动活塞杆（13）与所述第二安装孔的内壁密封接触；

驱动所述驱动活塞杆（13）沿所述第二安装孔移动的驱动装置（14）；

与所述腔体相连通的补偿腔（10），所述补偿腔（10）内充满气体（8），且其与所述腔体相连通的通道还设置有控制所述通道开闭的插销（7）。

2.根据权利要求1所述的机器人臂振动控制与精确定位装置，其特征在于，还包括将所述机械臂伸缩杆（2）与所述外壳（5）罩设在一起的上端保护罩（4）和将所述补偿腔（10）、所述驱动装置（14）以及所述驱动活塞杆（13）罩在一起的下端保护罩（9）。

3.根据权利要求1所述的机器人臂振动控制与精确定位装置，其特征在于，所述腔体包括：

上工作室（51），所述机械臂伸缩杆（2）的头端设置在所述上工作室（51）内；

下工作室（55），所述驱动活塞杆（13）的头端设置在所述下工作室（55）内，且所述补偿腔（10）与所述下工作室（55）相连通；和

连通于所述上工作室（51）与所述下工作室（55）之间的磁流流道，所述磁流流道包括与所述上工作室（51）相连通的分流流道（52）、与所述下工作室（55）相连通的合流流道（54）和并列的设置在所述分流流道（52）与所述合流流道（54）之间的两个分支流道（53）。

4.根据权利要求3所述的机器人臂振动控制与精确定位装置，其特征在于，所述分流流道（52）的横截面面积均大于每个所述分支流道（53）的横截面面积和所述合流流道（54）的横截面面积。

5.根据权利要求4所述的机器人臂振动控制与精确定位装置，其特征在于，所述驱动装置（14）为直流电机，所述直流电机设置在所述下工作室（55）的外壁上。

6.根据权利要求1所述的机器人臂振动控制与精确定位装置，其特征在于，所述气体（8）为氮气。

7.根据权利要求6所述的机器人臂振动控制与精确定位装置，其特征在于，所述磁流介质为磁流变脂、磁流变液或磁流体。

8.根据权利要求1所述的机器人臂振动控制与精确定位装置，其特征在于，所述机械臂伸缩杆（2）和所述驱动活塞杆（13）的头端分别设置有第一活塞（3）和第二活塞（12）。

9.根据权利要求1所述的机器人臂振动控制与精确定位装置，其特征在于，所述励磁线圈绕组（6）由铜线圈双层缠绕而成，且所述励磁线圈绕组（6）的组数为两组，两组所述励磁线圈绕组（6）均设置在所述磁流流道与所述外壳（5）之间，且分别位于所述磁流流道的两侧。

10.一种机器人，包括机器人臂；其特征在于，还包括设置在所述机器人臂上的机器人臂振动控制与精确定位装置，其为上述权利要求1-9任意一项所述的机器人臂振动控制与精确定位装置。