[发明专利]一种多关节离散驱动机械臂

摘要

本发明提供了一种多关节离散驱动机械臂，包括车体基座、安装于车体基座上的机械臂转台、第一至第四机械臂组件、机械抓组件、转台电机和驱动电机。第一机械臂组件设置在机械臂转台上，第一至第四机械臂组件两两相接，转台电机驱动机械臂转台相对于车体基座发生转动，驱动电机经由第一机械臂组件、第二机械臂组件、第三机械臂组件、机械抓组件以及第四机械臂组件形成的动力链进行动力传递，并在传递过程中使上述机械臂组件各自的转动关节执行弯曲操作。采用本发明，第一至第四机械臂组件两两相接并形成一动力链，从而将来自驱动电机的动力分别传递至机械臂的各个转动关节。相比于现有技术，该机械臂架构具有轻量化、大柔性、多自由度的优势。

主权项

一种多关节离散驱动机械臂，其特征在于，所述多关节离散驱动机械臂包括车体基座(3)、安装于车体基座(3)上的机械臂转台(4)、第一机械臂组件、第二机械臂组件、第三机械臂组件、第四机械臂组件、机械抓组件、一转台电机(1)和一驱动电机(41)，其中，所述第一机械臂组件设置在机械臂转台(4)上，所述第二机械臂组件与所述第一机械臂组件相连接，所述第三机械臂组件与所述第二机械臂组件相连接，所述第四机械臂组件与所述第三机械臂组件相连接，所述机械抓组件与所述第三机械臂组件相连接，转台电机(1)驱动机械臂转台(4)相对于车体基座(3)发生转动，驱动电机(41)经由所述第一机械臂组件、所述第二机械臂组件、第三机械臂组件、机械抓组件以及第四机械臂组件所形成的动力链进行动力传递，并在动力传递过程中使上述多个机械臂组件各自的转动关节执行弯曲操作。