[发明专利]一种多关节离散驱动机械臂

权利要求书

1.一种多关节离散驱动机械臂，其特征在于，所述多关节离散驱动机械臂包括车体基座(3)、安装于车体基座(3)上的机械臂转台(4)、第一机械臂组件、第二机械臂组件、第三机械臂组件、第四机械臂组件、机械抓组件、一转台电机(1)和一驱动电机(41)，

其中，所述第一机械臂组件设置在机械臂转台(4)上，所述第二机械臂组件与所述第一机械臂组件相连接，所述第三机械臂组件与所述第二机械臂组件相连接，所述第四机械臂组件与所述第三机械臂组件相连接，所述机械抓组件与所述第三机械臂组件相连接，转台电机(1)驱动机械臂转台(4)相对于车体基座(3)发生转动，驱动电机(41)经由所述第一机械臂组件、所述第二机械臂组件、第三机械臂组件、机械抓组件以及第四机械臂组件所形成的动力链进行动力传递，并在动力传递过程中使上述多个机械臂组件各自的转动关节执行弯曲操作。

2.根据权利要求1所述的多关节离散驱动机械臂，其特征在于，车体基座(3)下方还安装有第一蜗轮蜗杆组(2)，该第一蜗轮蜗杆组(2)的一端连接至转台电机(1)，另一端与机械臂转台(4)相连接。

3.根据权利要求1所述的多关节离散驱动机械臂，其特征在于，所述第一机械臂组件包括固定在机械臂转台(4)上的底座和与所述底座相连接的第一机械臂(7)，第一机械臂(7)上安装有第一皮带轮组(9)、第二皮带轮组(12)、第一锥齿轮组(1 0)、第七锥齿轮组(38)以及第三蜗轮蜗杆组(40)，

其中，驱动电机(41)安装于第一机械臂(7)上，电机输出轴与第一皮带轮组(9)相连接，第一皮带轮组(9)上分别连接有第一锥齿轮组(1 0)、第二皮带轮组(12)和第七锥齿轮组(38)，第一锥齿轮组(1 0)上连接有第一离合器(8)和第二离合器(11)，第一离合器(8)和第二离合器(11)与第二蜗轮蜗杆组(6)相连接，第二蜗轮蜗杆组(6)连接有第四皮带轮组(5)，第四皮带轮组(5)与机械臂转台(4)相连接，第二皮带轮组(12)与第六锥齿轮组(1 3)相连接。

4.根据权利要求3所述的多关节离散驱动机械臂，其特征在于，第一离合器(8)与第二离合器(11)交替上电，当第一离合器(8)上电且第二离合器(11)不上电时，第一机械臂(7)向第一方向弯曲；当第一离合器(8)不上电且第二离合器(11)上电时，第一机械臂(7)向第二方向弯曲，所述第一方向与所述第二方向相对。

5.根据权利要求3所述的多关节离散驱动机械臂，其特征在于，所述第二机械臂组件包括第二机械臂(34)，第二机械臂(34)上安装有第二锥齿轮组(14)，第二锥齿轮组(14)与第六锥齿轮组(1 3)相连接，第二机械臂(34)与第五皮带轮组(36)连接，第五皮带轮组(36)与第三蜗轮蜗杆组(40)连接，第三蜗轮蜗杆组(40)连接有第三离合器(39)和第四离合器(37)，第三离合器(39)和第四离合器(37)与第七锥齿轮组(38)相连接。

6.根据权利要求5所述的多关节离散驱动机械臂，其特征在于，第三离合器(39)与第四离合器(37)交替上电，当第三离合器(39)上电且第四离合器(37)不上电时，第二机械臂(34)向第一方向弯曲；当第三离合器(39)不上电且第四离合器(37)上电时，第二机械臂(34)向第二方向弯曲，所述第一方向与所述第二方向相对。

7.根据权利要求5所述的多关节离散驱动机械臂，其特征在于，所述第三机械臂组件包括第三机械臂(18)，第三机械臂(18)上安装有第三锥齿轮组(33)、与第三锥齿轮组(33)相连接的第三皮带轮组(31)，第三锥齿轮组(33)与第二锥齿轮组(14)相连接，第二锥齿轮组(14)与第六锥齿轮组(13)相连接，第二锥齿轮组(14)上连接有第五离合器(16)和第六离合器(35)，第五离合器(16)连接有第六皮带轮组(15)，第六皮带轮组(15)连接有第四蜗轮蜗杆组(17)，第三机械臂(18)与第四蜗轮蜗杆组(17)相连接。

8.根据权利要求7所述的多关节离散驱动机械臂，其特征在于，第五离合器(16)与第六离合器(35)交替上电，当第五离合器(16)上电且第六离合器(35)不上电时，第三机械臂(18)向第一方向弯曲；当第五离合器(16)不上电且第六离合器(35)上电时，第三机械臂(18)向第二方向弯曲，所述第一方向与所述第二方向相对。