[发明专利]爬壁机器人无源真空吸附和行走装置

摘要

本发明涉及一种爬壁机器人无源真空吸附和行走装置,其特征在于电机在控制装置的控制下，通过蜗杆涡轮和齿轮机构驱动链轮轴转动，八个链轮对称安装在两个链轮轴的两端，后链轮轴带动链轮转动，链轮带动四条链条滚动，每侧的两根链条上分别均匀固连多个吸盘组件，防后仰机构一端安装在后链轮轴上，另一端通过轴承和前链轮轴组成转动副，电机固连在机器人框架的横梁上，并通过联轴器和蜗杆相连，链轮轴和齿轮轴、吸盘拨杆滑槽和吸盘支架导槽都通过螺钉固定在机器人框架的侧板上。本发明无需真空动力源便可自由在光滑的壁面上行走，且吸附力大、安全可靠、结构简单、操作方便，可有效防止溜车，并可跨越沟槽，还可搭载多种工具代替人在光滑壁面上执行多种任务。

主权项

一种爬壁机器人无源真空吸附和行走装置，其特征包括两侧四条对称布置的链条（3），两侧两对对称布置的链轮（8）、两侧32个对称布置的吸盘组件（1）、两侧两对对称布置的吸盘凸缘导槽（10）、两侧两个对称布置的吸盘拨杆滑槽（9）、蜗杆涡轮机构（7）、齿轮机构（5）、电机（2）、电机控制装置（11）、防后仰机构（6）和机器人框架（4）；八个所述的链轮（8）对称安装在两个链轮轴的两端，吸盘组件（1）均布在链条（3）上，防后仰机构（6）一端安装在后链轮轴（18）上，另一端通过轴承（22）和前链轮轴(17）组成转动副，前、后链轮轴（17）、（18）和涡轮轴（21）都安装在机器人框架侧板（12）的轴承孔内，控制器（20）、吸盘拨杆滑槽（9）和吸盘凸缘导槽（10）都通过螺栓（24）固定在机器人框架（4）的侧板上，控制器（20）的三束线分别和电机（2）、电源和控制转把（19）连接，吸盘拨杆滑槽（9）断面为U形，吸盘凸缘导槽（10）呈L形，吸盘凸缘导槽（10）的上表面和吸盘支架的下表面呈面接触，吸盘拨杆滑槽（9）的导槽内表面和吸盘拨杆（23）接触。