[发明专利]爬壁机器人无源真空吸附和行走装置

权利要求书

1.一种爬壁机器人无源真空吸附和行走装置，其特征包括两侧四条对称布置的链条3，两侧两对对称布置的链轮8、两侧32个对称布置的吸盘组件1、两侧两对对称布置的吸盘凸缘导槽10、两侧两个对称布置的吸盘拨杆滑槽9、蜗杆涡轮机构7、齿轮机构5、电机2、电机控制装置11、防后仰机构6和机器人框架4；所述的八个链轮8对称安装在两个链轮轴的两端，吸盘组件1均布在链条3上，防后仰机构6一端安装在后链轮轴18上，另一端通过轴承22和前链轮轴17组成转动副，电机2固连在机器人框架横梁13上，并通过联轴器14和蜗杆相连，前、后链轮轴17、18和涡轮轴21都安装在机器人框架侧板12的轴承孔内，控制器20、吸盘拨杆滑槽9和吸盘凸缘导槽10都通过螺栓24固定在机器人框架4的侧板上，控制器20的三束线分别和电机2、电源和控制转把19连接，吸盘拨杆滑槽9断面为U形，吸盘凸缘导槽10呈L形，吸盘凸缘导槽10的上表面和吸盘支架的下表面呈面接触，吸盘拨杆滑槽9的导槽内表面和吸盘拨杆23接触。

2.根据权利要求1所述的一种爬壁机器人无源真空吸附和行走装置，其特征在于两侧两对对称布置的链轮8中，机器人后端的两个链轮8为主动轮，机器人前端的两个链轮8为从动轮，主动轮和后链轮轴18通过键连接，从动轮和前链轮轴17亦通过键连接，前、后链轮轴18安装在机器人框架侧板12的轴承孔内。

3.根据权利要求1所述的一种爬壁机器人无源真空吸附和行走装置，其特征在于两侧32个对称布置的吸盘组件1中，每个组件包括：内置钢制嵌件真空橡胶抽放阀芯25、外壳26、回位塔形弹簧27、螺栓24和拨杆23。

4.根据权利要求3所述的一种爬壁机器人无源真空吸附和行走装置，其特征在于内置钢制嵌件真空橡胶抽放阀芯25的上表面和外壳26的下圆环面形成面接触，真空橡胶抽放阀芯的钢制嵌件上套有一回位塔形弹簧27，塔形弹簧的大端和外壳26的内表面接触，塔形弹簧的小端和真空橡胶抽放阀芯的橡胶内表面接触，外壳26上表面和拨杆23端部凸轮下轮廓线接触，每个吸盘外壳26上表面左、右两侧各有一对侧板，每对侧板通过两个销钉和链条3的一个链结固接，外壳26两边各有一凸缘，凸缘下表面和吸盘凸缘导槽10的上表面以面接触，真空橡胶抽放阀芯通过销钉和拨杆23端部凸轮以圆柱副连接，拨杆23端部两侧各有一段凸轮圆弧，橡胶抽放阀芯的钢制嵌件和外壳26的顶部孔以间隙配合。

5.根据权利要求1所述的一种爬壁机器人无源真空吸附和行走装置，其特征在于蜗杆涡轮机构7的蜗杆和电机2通过联轴器14连接，涡轮通过键联接和涡轮轴21固结，涡轮轴21安装在机器人框架侧板12的轴承22内，齿轮机构5的小齿轮通过键联接和涡轮轴21固结，大齿轮和后链轮轴18通过键固结。

6.根据权利要求1所述的一种爬壁机器人无源真空吸附和行走装置，其特征在于防后仰机构6包括：调距螺母28、调力弹簧29、推力轴承30、从动摩擦片36、主动摩擦片35、单向轴承32、后链轮轴18和压杆37。

7.根据权利要求6所述的一种爬壁机器人无源真空吸附和行走装置，其特征在于单向轴承32通过键一31联接和后链轮轴18固接，单向轴承32内圈一侧和轴肩接触，单向轴承32外圈通过键二33和主动摩擦片壳体34固接，主动摩擦片35和主动摩擦片壳体34粘接，主动摩擦片35另一侧和从动摩擦片36橡胶面接触，从动摩擦片36和从动摩擦片壳体38粘接，从动摩擦片壳体38和推力轴承30的一侧面接触，推力轴承30的另一侧和调力弹簧29的一端接触，调力弹簧29的另一端和调距螺母28面接触，调距螺母28、调力弹簧29和推力轴承30都套在后链轮轴18上，压杆36通过螺栓24固结在从动摩擦片壳体38上。