[发明专利]复式三角连架可变构型履带式越障机构

摘要

本发明的目的在于提供复式三角连架可变构型履带式越障机构，包括至少一个越障单元，越障单元包括移动单元、圆弧形臂盖、直线电机、主连板、主电机、三角形连架、伸缩连板、拉簧，移动单元包括履带、履带轮、驱动电机、摇板。本发明采用了复式三角连架机构，配合拉簧与伸缩连板，实现了机器人的多种构型变化，保证了底盘的越障性、机动性。行进、变形方式合理且新颖，结构轻便灵活，运行快速。

主权项

复式三角连架可变构型履带式越障机构，其特征是：包括至少一个越障单元，所述的越障单元包括移动单元、圆弧形臂盖、直线电机、主连板、主电机、三角形连架、伸缩连板、拉簧，移动单元包括履带、履带轮、驱动电机、摇板，履带轮包括第一履带轮和第二履带轮，第一履带轮和第二履带轮均连接摇板，履带缠绕在第一履带轮和第二履带轮上，驱动电机连接第一履带轮，所述的移动单元包括三个，三个移动单元的摇板分别连接主连板的三个端点，三角形连架与主连板同轴、安装在主连板外侧，伸缩连扳包括三个、分别安装在三角形连架的三个连板内仓内，三个伸缩连扳分别连接各自对应的移动单元的摇板，圆弧形臂盖安装在三角形连架上，直线电机连接圆弧形臂盖，主电机连接主连板，拉簧包括第一‑第三拉簧，第一、第二拉簧对称安装在三角形连架的两侧，第三拉簧安装在相邻移动单元各自的第一履带轮所在的轴上。