[发明专利]一种直杆式翻滚机器人

摘要

一种直杆式翻滚机器人，该机器人包括机身、翻转机构、传感单元、通信控制单元和电源模块，机身为左右对称结构，翻转机构设置在机身两侧，传感单元、通信控制单元和电源模块设置在机身内，传感单元连接通信控制单元，通信控制单元的输出连接至翻转机构，电源模块向传感单元、通信控制单元和翻转机构供电，所述翻转机构分成左右对称、结构相同的两部分，分别包括驱动减速电机和直杆旋转臂，驱动减速电机驱动直杆旋转臂旋转，进而带动整个机器人翻转。本发明机器人采用翻滚运动形式，不存在传统移动机器人难以解决的倾覆问题，相比同体积大小的传统移动机器人，有更好的环境适应能力和越障能力，结构简单，便于模块化、小型化，更适用于星球探测。

主权项

一种直杆式翻滚机器人，其特征是包括机身、翻转机构、传感单元、通信控制单元和电源模块，机身为左右对称结构，对称的两侧为机身两侧，翻转机构设置在机身两侧，传感单元、通信控制单元和电源模块设置在机身内，传感单元连接通信控制单元，通信控制单元的输出连接至翻转机构，电源模块向传感单元、通信控制单元和翻转机构供电，所述机身包括机架和机盖，机架与机盖固定为一体，机架两侧设有两个结构相同、对称分布的固定架，用于固定翻转机构；所述翻转机构分成左右对称、结构相同的两部分，分别由两个相同的驱动减速电机独立驱动；每部分包括：驱动减速电机、传动齿轮、传动轴和直杆旋转臂，驱动减速电机固定于机架内部的固定架上，两个驱动减速电机在机架内位置左右对称，驱动减速电机的输出轴通过传动齿轮带动传动轴，传动轴为阶梯轴，一端带有内螺纹孔，一端带有轴肩，传动轴带有轴肩一端与传动齿轮联动，并通过固定架固定轴肩位置，传动轴另一端连接至直杆旋转臂，直杆旋转臂与传动轴联动，直杆旋转臂的长度大于机身两侧长度的一半。