[发明专利]锥齿轮四翼式扑翼微型飞行器

摘要

一种锥齿轮四翼式扑翼微型飞行器，包括：两对扑动机构、机架和电机驱动组件。扑动机构包含一个主动锥齿轮和两个从动锥齿轮以及四连杆机构，主动锥齿轮固定于机架底部中央，两个从动锥齿轮位于机架前后两侧分别与主动锥齿轮啮合并带动四连杆机构运动，四连杆机构将锥齿轮旋转运动转变成翅杆拍打运动。通过调节从动锥齿轮上两个摇杆的相对位置可以使前后两对翅膀实现同步或异步等多相位差的拍打，能够在飞行过程中高效地调节飞行器的动态平衡，并且为飞行器提供足够大的升力和推进力。整个机构采用常见材料制成，具有结构简单、易加工和易实现微型化。

主权项

一种锥齿轮四翼式扑翼微型飞行器，包括：用于进行拍打运动的两对扑动机构；用于支撑扑动机构和电机驱动组件的机架；以及驱动两对扑动机构进行拍打运动的电机驱动组件；其特征在于：所述的两对扑动机构结构完全相同，每对扑动机构包括：锥齿轮组件、两个翅膀、四连杆机构、一副翅杆、两件轻质弹簧和两个旋转轴承；其中锥齿轮组件通过齿轮轴和滚动轴承与机架连接；四连杆机构把锥齿轮旋转运动传递到翅杆上，并转变成上下拍打运动；两个旋转轴承固定于机架上，翅杆分别穿过旋转轴承；在旋转轴承和翅膀连接件之间，各由一个轻质弹簧固定在翅杆上；所述四连杆机构包括：曲柄摇杆、一级连杆、二级连杆和轴承；其中：曲柄摇杆与从动锥齿轮连接；一级连杆通过两个滚动轴承分别和曲柄摇杆与二级连杆连接；二级连杆直接和翅杆副相连接，翅杆副使两个翅杆同轴嵌套在二级连杆上，并且各自穿过固定在机架上的旋转轴承。