[发明专利]三电机驱动系统神经网络广义逆自适应控制器的构造方法

摘要

本发明公开一种三电机驱动系统神经网络广义逆自适应控制器的构造方法，由三台变频器分别驱动三台感应电机以带动负载构成三电机驱动系统，通过S7-300PLC设定三台变频器的转速给定值，通过静态神经网络加2个积分器和3个传函来构造三电机驱动系统的神经网络广义逆，将神经网络广义逆连接于三电机驱动系统之前组成伪线性复合系统；分别对一个速度子系统和两个张力子系统设计相应的模糊自适应控制器构成模糊自适应闭环控制器，将模糊自适应闭环控制器和神经网络广义逆相串接形成神经网络广义逆自适应控制器，能够根据系统误差在线调整控制参数，大幅度减少系统的启动时间和超调量，显著提高系统的跟踪精度和跟踪速度。

主权项

一种三电机驱动系统神经网络广义逆自适应控制器的构造方法，其特征是包括如下步骤：   1）由三台变频器分别驱动三台感应电机以带动负载构成三电机驱动系统，将三台感应电机和三台变频器分别连接S7‑300 PLC，通过S7‑300 PLC设定三台变频器的转速给定值，以转速给定值作为三电机驱动系统的输入，以三台感应电机中的主动感应电机的转速ωr1和皮带张力F12、F23作为三电机驱动系统的输出；2）通过静态神经网络加2个积分器和3个传函来构造三电机驱动系统的神经网络广义逆，所述静态神经网络有8个输入节点和3个输出节点，所述神经网络广义逆具有3个输入节点和3个输出节点，静态神经网络的第二、第五、第八个输入为神经网络广义逆的输入，第二个输入经第一个传函为静态神经网络的第一个输入，第五个输入经第二个传函为静态神经网络的第四个输入，第四个输入经第一个积分器为静态神经网络的第三个输入，第八个输入经第三个传函为静态神经网络的第七个输入，第七个输入经第二个积分器为静态神经网络的第六个输入，静态神经网络的输出即为神经网络广义逆的输出；3）将神经网络广义逆连接于三电机驱动系统之前共同组成由一个速度子系统和两个张力子系统构成的伪线性复合系统；4）分别对一个速度子系统和两个张力子系统设计相应的一个速度模糊自适应控制器和两个张力模糊自适应控制器，每个所述模糊自适应控制器均由模糊推理系统和PID控制器组成，由一个速度模糊自适应控制器和两个张力模糊自适应控制器构成模糊自适应闭环控制器；5）将模糊自适应闭环控制器和神经网络广义逆相串接形成神经网络广义逆自适应控制器。