[发明专利]自动泊车系统的初始寻库偏差校正方法

摘要

本发明涉及用于自动泊车系统寻找车库过程中根据侧方路边已停车辆与目标车辆的动态间距，确定一条与侧方停车界限L2平行的虚拟直线L5的方法，该直线是路径规划的重要参照。具体而言提出了一种用于辅助车辆在自动泊车的过程中，当目标车位前方车辆出现与侧方停车界限不平行现象时，对目标泊车位重新定位，通过超声波传感器动态捕捉目标车辆和已停车辆的相对距离，然后根据具体算法对采集到的数据进行处理，并将处理后的数据用于制定合理的泊车路径来完成自动泊车。

主权项

1.自动泊车系统的初始寻库的偏差校正方法，其特征在于，包括如下步骤：a) 驾驶员首先通过打开开关接通车载蓄电池12V直流电源，使自动泊车系统上电启动；软件按照配置对控制端口初始化，使超声波传感器接通12V直流电源，并启动控制器端口1捕获功能； c) 在保证目标车辆平行行驶的情况下，即目标车辆纵向轴线L4与侧方停车界限L2始终平行，超声波传感器自动每隔40ms发射一次48KHz超声波，并接收从障碍物反射回来的回波信号，在超声波传感器内部处理成数字信号后通过连接导线传到（b）所述控制器端口1，该端口已经在初始化时被配置为捕获功能；d) 经端口1的捕获功能处理后的数据即为目标车辆与侧方已停车辆的相对间距，即目标车辆上超声波发出点到已停车辆上相对应的超声波反射点的距离；然后控制软件对该距离值进行判断，判断是否大于2m，如果大于2m则判定该数据不是有效数据，予以丢弃，反之则将该次探测获得的距离值写入预先定义的数组data[200]，并存储到控制器内部的Flash存储器内；该数组具有200个元素（0~199），如果在寻找到有效车位前采集到的有效数据个数超过200个，则按照先进先出原则丢弃最先采集的数据，即始终丢弃data数组中的第0个元素，并将1~199元素前移，将新的数据写入第199元素；反之，如果在寻找到有效车位前采集到的有效数据个数不大于200，则以所采集到的所有有效数据为处理对象进行如下处理，此时data数组中有效的元素个数为30~k，30≤k≤200，由于自动泊车使用条件要求在侧方已有停放车辆的前提下才能工作，且寻找车库时车速要求不高于10km/h； e) 对数组data[200]中的k个元素进行排序，按照升序的方式进行排列，即data[0]< data[1]< ^… <data[k-2] <data[k-1]，其中30≤k≤200；然后舍去前10%和后10%的数据，即舍去第0个到第个和第个到第个元素之间的数据，其中根据四舍五入原则取整；f) 对剩余的个元素进行算术平均值计算得到均值，则可以作出一条与目标车辆纵向轴线平行的且距离目标车侧方距离为的虚拟直线L5；该虚拟直线L5将用于路径规划中最终停车位置的参照，以此保证目标车辆的停放位置准确姿态与侧方停车界限L2平行。