[发明专利]用于同时定位与地图构建的方法有效
| 申请号： | 201210069059.7 | 申请日： | 2012-01-04 |
| 公开（公告）号： | CN102608618A | 公开（公告）日： | 2012-07-25 |
| 发明（设计）人： | M·梅格尔;A·索尔沃尔德;M·沃尔迈耶 | 申请（专利权）人： | 德国福维克控股公司 |
| 主分类号： | G01S17/88 | 分类号： | G01S17/88;G01S17/02;G01S17/89;G01S5/16;A47L9/28 |
| 代理公司： | 北京市柳沈律师事务所 11105 | 代理人： | 任宇 |
| 地址： | 德国伍*** | 国省代码： | 德国;DE |
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| 摘要： | 本发明涉及一种同时定位与地图构建的方法，该方法用于对可以自行移动的设备，尤其是可以自行移动的地面灰尘收集设备进行自动定位，该设备优选带有电机驱动的若干移动轮，其中，该设备具有由光学发射和接收单元组成的障碍识别装置，其中，从该设备的预先计算出的假定第一位置出发进一步计算多个可能的位置和定向(质点6)并在该设备的相应移动后根据这时占据的第二位置，借助光学单元的测量结果将此前产生的质点之一按照预先规定的考虑概率的选择算法假定为该设备的新位置。为进一步改进所述类型的方法，建议在由该设备的预先规定的移动方向和移动距离或移动速度确定的立体角和距离范围方面对质点的计算进行限制。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 同时 定位 地图 构建 方法 | ||
【主权项】：
一种用于同时定位与地图构建的方法，该方法用于可以自行移动的设备(1)，尤其是可以自行移动的地面灰尘收集设备，该设备(1)优选具有电动的若干移动轮(3)，其中，该设备(1)具有由光学发射和接收单元组成的障碍识别装置(H)，其中，从设备(1)的预先计算出的假定第一位置出发进一步计算多个可能的位置和定向(质点6)并在该设备(1)的相应移动后根据这时占据的第二位置，借助所述光学单元的测量结果将此前产生的质点(6)之一按照预先规定的考虑概率的选择算法假定为该设备(1)的新位置，其特征在于，在由该设备(1)的预先规定的移动方向(r)和移动距离或移动速度确定的立体角(α)和距离范围(a)方面对质点(6)的计算进行限制。
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